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Vous lisez une ancienne version de cette documentation. Si vous souhaitez obtenir des informations actualisées, veuillez consulter 5.1 .Part quantity = <n>
Le paramètre part_quantity est utilisé pour demander à EYE+ de rechercher plusieurs pièces en même temps. Cela signifie que chaque fois que EYE+ génère une image, il cherchera au moins <n> pièces sur l’image. S’il ne trouve pas ces pièces, aucune coordonnée ne sera envoyée. Une nouvelle vibration et une nouvelle acquisition d’image seront effectuées jusqu’à ce que ces <n> pièces soient obtenues.
Ce paramètre influence le fonctionnement des commandes get_part et prepare_part.
Avertissement
Une fois que EYE+ a envoyé les n coordonnées au client, il suppose qu’à l’étape suivante, toutes ces pièces ont été prélevées. Cela signifie que les coordonnées des pièces sont alors effacées de la liste des bons candidats.
[set_parameter part_quantity <n>]: Réglez le paramètre part_quantity sur <n>.
[Déplacer le robot hors du champ de vue]: Avant d’appeler la commande get_part, vous devez vous assurer que rien n’obstrue la vue de la caméra.
[get_part]: Appelez la commande get_part, elle fera vibrer l’Asycube et générera une image ou enverra directement les coordonnées d’une pièce. La vibration de l’Asycube et l’analyse de l’image ne s’arrêteront pas avant que <n> ou plus de pièces aient été trouvées.
[Prélever & placer <n> pièces]: Prélevez et placez les <n> premières pièces.
[Déplacer le robot hors du champ de vue]: Avant d’appeler la commande prepare_part, vous devez vous assurer que rien n’obstrue la vue de la caméra.
[prepare_part]: Appelez la commande prepare_part, soit elle fera vibrer l’Asycube et générera une image, soit elle ne fera rien si les <n> pièces ont déjà été trouvées et stockées dans la mémoire.
[Faire quelque chose]: Faites tout ce que vous avez besoin de faire avec votre robot. Cette action du robot s’effectuera en parallèle avec l’étape 5. Pour cette raison, assurez-vous que le robot n’entre pas dans le champ de vue de la caméra pendant cette action.
Recommencez à partir de l’étape 1. Le cycle s’arrête lorsque EYE+ reçoit la commande stop production.