test_calibration

Renvoie

• 201 <n> <réponse> si la commande a réussi, sinon se référer aux codes d’erreur.

  • <n> est le nombre de pièces trouvées.

  • <réponse> liste les coordonnées x, y et rz de toutes les pièces trouvées sur la plateforme en utilisant le dernier étalonnage main-œil sauvegardé. Les coordonnées de chaque pièce trouvée sont écrites sur une nouvelle ligne.

    Remarque

    • Les coordonnées x et y sont exprimées dans les mêmes unités que celles saisies lors de l’étalonnage.

    • L’angle rz est exprimé en degrés.

Description

Cette commande est utilisée pour tester l’étalonnage main-œil actuellement calculé. Elle renvoie les coordonnées robot de la pièce détectée sur la plateforme. Vous pouvez ensuite vérifier si les coordonnées robot détectées correspondent aux coordonnées réelles du robot.

Exemple d’utilisation

calibrate
200 calibration_accuracy=0.42
test_calibration
201 3 x=152.45689 y=-86.33004 rz=158.32
x=1.23231 y=128.89711 rz=-28.09
x=67.89891 y=-28.02956 rz=11.98