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パラメータ

パラメータは get_parameter <parameter>set_parameter <parameter> <value> コマンドからアクセスします。パラメータは EYE+ のどの状態からでも読み込むことができます。ただし、パラメータを変更できるのは EYE+ が自動運転状態にある時だけです。

重要

パラメータの値を変更すると、EYE+ コマンド の動作に影響を与えます。

表 27 パラメータ一覧

パラメータ

タイプ 1

有効な値

デフォルト値

state

RO

文字列

<none>

recipe

RO

文字列

<none>

timeout

R/W

float

30.0s

image_after_send

R/W

true/false

false

is_prepared

RO

true/false

false

n_parts_prepared

RO

int

0

part_quantity

R/W

int

1

version

RO

文字列

<none>

1

RO : Read Only; R/W : Read and Write

state

これらは、システム状態 です。(例 errorproductionrecipe_editioncamera_configurationhandeye_calibration ) 状態は、 EYE+ 状態 に記載されています。

start production 21180
200
get_parameter state
200 production.idle

recipe

このコマンドは、 production で現在実行中のレシピの識別子と名前を返します。

もし自動運転時に EYE+ を起動していなければ、get_parameter recipe のレスポンスは次のようになります:200 no recipe

start production 21180
200
get_parameter recipe
200 21180 'Recipe_name'

timeout

これは get_part コマンドのタイムアウト時間(秒単位)です。 get_part 実行中にタイムアウト時間を超えた場合、 stop <state> コマンドが送信されます。

get_parameter timeout
200 30.0
set_parameter timeout 12
200
get_parameter timeout
200 12.0

image_after_send

部品がピックされた後に強制的に画像を取得するかどうかを指定します。 get_partprepare_part を呼び出すたびにシステムは、画像を自動的に取得します。これは、何らかの外乱によって部品が移動したことがわかっている場合に、すでに見つかった(メモリに保存されている)良い候補の座標を修正するために使用されます。

get_parameter image_after_send
200 false
set_parameter image_after_send true
200
get_parameter image_after_send
200 true

is_prepared

最後の prepare_part の状態を返します。

  • 十分な部品が準備されていれば、true

  • 十分な部品が準備されていなければ、false

get_parameter is_prepared
200 false

n_parts_prepared

最後の prepare_part の実行で準備された部品の数を返します。:

get_parameter n_parts_prepared
200 0

part_quantity

これは、画像を取得するたびに prepare_partget_part が要求する部品の数です。画像取得中にこの部品数が見つからなかった場合は、この部品数が見つかるまで get_part または prepare_part が再び開始されます (振動 + 画像取得)。

get_parameter part_quantity
200 1
set_parameter part_quantity 8
200
get_parameter part_quantity
200 8

version

EYE+ のソフトウェアバージョンを返す。

get_parameter version
200 1.3.0