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プロトコル仕様

EYE+ との通信はシンプルなASCIIテキストベースのプロトコルで行われます。クライアントがコマンドを送信すると、EYE+ はステータスコードとメッセージで応答します。

重要

ASCIIコマンドの後には、 TCP設定で指定されている独自の行末デリミタを付ける必要があります。デフォルトの設定はLF(例： \n 、 ASCIIコード 0x0A )となっています。また、 TCPターミナルからは、自動的に文字が送信されますので、指定する必要はありません。

EYE+ コマンド

コマンドは小文字で書き、アンダースコアで区切る必要があります(例: get_parameter )。コマンドとパラメータの間、およびパラメータと値の間にはスペースを入れなければなりません。すべての利用可能なコマンドについては、セクションコマンドを参照してください。

パラメータや数値がない場合
```
<command>\n
```
パラメータがあり、値がない場合:
```
<command>␣<parameter>\n
```
パラメータと値がある場合:
```
<command>␣<parameter>␣<value>\n
```

EYE+ 応答

EYE+ はクライアントのコマンドに対して、コマンドに対する状態をクライアントに通知するため、コードを使って応答します。応答は常に同じように進みます:

<response_code>␣<further information>\n

レスポンスが複数行ある場合は、<response_code> の後に行数が追加されます。:

<response_code>␣<n>␣<further information>\n
<further information>\n
...
<further information>\n

表 26 応答コード
`<response_code>` (ASCII)	意味
200	コマンドは正常に実行されました
201 <n>	コマンドは正常に実行され、出力に<n>行が含まれています
4xx	クライアントからのエラー
5xx	サーバー (EYE+ )からのエラー

エラーコード

エラーが発生した場合は、エラーコードにはエラー状態を表示する個別のエラーの記述を含みます。

クライアントのエラーコード

401: 受信したコマンドは不明
402: 与えられた引数はこのコマンドには有効ではありません
403: production サブシステムが起動されていません
404: 与えられたパラメータが存在しません
405: get_part コマンドはすでにアクティブで、おそらく他の接続があると推定されます
406: 要求された別のシステム状態への移行は許可されていません
407: レシピの識別子がシステムに見つかりません
408: レシピは production で使用する準備完ではありません
409: システムが有効な状態ではありません

サーバーエラーコード

501

有効な部品を探すうちにタイムアウトが発生しました

プレート上の部品数が正しいかどうか、プレートが空、または過積載かを確認してください。

502

有効な部品の検索中にAsycubeのアラームが発生し、コマンドがタイムアウトしてしまうことがありました。

503

システムが can_take_image が真になるのを待っている間にタイムアウトが発生しました

510

get_part は停止/アボートによって中断されました。恐らく他の通信から受信したと推定されます

511

Asycubeに接続することができません

配線、電源、IP設定を確認してください。

512

Asycubeとのメッセージの送受信中に通信エラーが発生しました

配線と電源を確認してください。

513

Asycube に送信したコマンドは、エラー(ErXXXXX)を返しました

ログにはより多くの情報が含まれているはずです。Asycubeプログラミングガイドを確認してください。

514

バックライト点灯または消灯時のエラー

ケーブル、電源、Asycubeへの接続を確認してください。

515

フロントライトの点灯または消灯時のエラー

ログにはより多くの情報が含まれている可能性があります。

516

カメラが接続されていません

ログにはより多くの情報が含まれているはずです。配線を確認してください。LED は緑になっているべきです。

596

production に関連する内部エラー

ログには問題に関するより多くの情報が含まれています。

597

ビジョンに関連した内部エラー

ログには問題に関するより多くの情報が含まれています。

598

Asycubeに関連する内部エラー

ログには問題に関するより多くの情報が含まれています。

599

システムに関連する内部エラー

ログには問題に関するより多くの情報が含まれています。