パラメータ

パラメータは get_parameter <parameter> (<value>...) と set_parameter <parameter> <value>... コマンドからアクセスします。パラメータは EYE+ のどの状態からでも読み込むことができます。ただし、パラメータを変更できるのは EYE+ が自動運転状態にある時だけです。

重要

パラメータの値を変更すると、EYE+ コマンドの動作に影響を与えます。

表 30 パラメータ一覧
パラメータ	タイプ 1	追加の値	有効な値	デフォルト値
state	RO	<none>	文字列	<none>
recipe	RO	<none>	文字列	<none>
timeout	R/W	<none>	float	30.0s
image_after_send	R/W	<none>	true/false	false
is_prepared	RO	<none>	true/false	false
n_parts_prepared	RO	<none>	int	0
part_quantity	R/W	<none>	int	1
version	RO	<none>	文字列	<none>

1: RO : Read Only; R/W : Read and Write

state

これらは、システム状態です。(例 error 、 production 、 recipe_edition 、 camera_configuration 、 handeye_calibration ) 状態は、 EYE+ 状態に記載されています。

start production 21180
200
get_parameter state
200 production.idle

recipe

このコマンドは、 production で現在実行中のレシピの識別子と名前を返します。

注

もし自動運転時に EYE+ を起動していなければ、get_parameter recipe のレスポンスは次のようになります：200 no recipe 。

start production 21180
200
get_parameter recipe
200 21180 'Recipe_name'

timeout

これは get_part コマンドのタイムアウト時間(秒単位)です。 get_part 実行中にタイムアウト時間を超えた場合、 stop <state> コマンドが送信されます。

get_parameter timeout
200 30.0
set_parameter timeout 12
200
get_parameter timeout
200 12.0

image_after_send

部品がピックされた後に強制的に画像を取得するかどうかを指定します。 get_part や prepare_part を呼び出すたびにシステムは、画像を自動的に取得します。これは、何らかの外乱によって部品が移動したことがわかっている場合に、すでに見つかった（メモリに保存されている）良い候補の座標を修正するために使用されます。

get_parameter image_after_send
200 false
set_parameter image_after_send true
200
get_parameter image_after_send
200 true

is_prepared

最後の prepare_part の状態を返します。

十分な部品が準備されていれば、true
十分な部品が準備されていなければ、false

get_parameter is_prepared
200 false

n_parts_prepared

現在用意されている部品の数を返します。返された値が1より大きい場合、 get_part は直ちに部品の座標を応答します。

get_parameter n_parts_prepared
200 0

part_quantity

これは、画像を取得するたびに prepare_part と get_part が要求する部品の数です。画像取得中にこの部品数が見つからなかった場合は、この部品数が見つかるまで get_part または prepare_part が再び開始されます (振動 + 画像取得)。

get_parameter part_quantity
200 1
set_parameter part_quantity 8
200
get_parameter part_quantity
200 8

version

EYE+ のソフトウェアバージョンを返す。

get_parameter version
200 1.3.0