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ハンドアイキャリブレーションウィザード

ハンドアイキャリブレーションウィザードはハンドアイキャリブレーションの操作方法をガイドします。

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図 167 ハンドアイキャリブレーションウィザード

7つのステップになります。

ロボット座標系の設置方法や、ハンドアイキャリブレーションの精度を上げる方法については、 ハンドアイキャリブレーション - 良好な結果 を参照してください。

1.ハンドアイキャリブレーションのレシピ

ハンドアイキャリブレーションに使用するレシピを選択する必要があります。必要なレシピパラメータが、ハンドアイキャリブレーションレシピにコピーされます。選択されたレシピとハンドアイキャリブレーションレシピの間に動的なリンクはなく、連動しません。

ハンドアイキャリブレーションのレシピを修正する必要がある場合は、一旦 レシピ でレシピを修正し、修正したレシピを選択して再度ハンドアイキャリブレーションを開始します。

自動運転中にピックしたい部品のレシピを選択するか、または正確なキャリブレーションを実施するために使用する、特別な部品を選択することができます(セクション ハンドアイキャリブレーションに使われた部品の使用 を参照)。

重要

いずれの場合でも自動運転時に使用する振動プレートを使用する必要があります。そうしない場合、部品の座標が不正確になる可能性があります。

使用したいレシピを選択すると、以下の情報が表示されます:

  • レシピ名

  • 部品高さ

  • 選択された部品の画像

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図 168 ハンドアイキャリブレーションのレシピ

2.1番めの位置

このステップは5つのサブステップから構成されています。

a.グリッパーの準備

グリッパーを準備する際には2つの方法があります。

  • 最初の方法は、部品をグリッパーに直接入れることです。部品が自動運転時と同じようにグリッパー内に配置されていることを確認してください。部品をグリッパーに対してできるだけ正確に配置するようにしてください。 ツールセンターポイント(TCP) を、レシピで定義したピッキング位置に配置する必要があります。

    重要

    4 つの位置決めステップ( 2.1番めの位置, 3.2番めの位置, 4.3番めの位置, 5.4番めの位置)において、部品がグリッパ内で完全に同じ位置にない場合、ビジョンにより検出されるピッキング位置が使用するロボットの座標値と十分に一致しないため、キャリブレーションの精度が低下することになります。

    ../../_images/prepare_gripper_img.png

    図 169 グリッパーの準備:最初に実施

  • 2つ目の方法は、グリッパーを使わずに部品をプレートに直接置く方法です。部品は、グリッパーでつかめる向きを向いている必要があります。グリッパーが部品に触れる必要がないという利点があります。ハンドアイキャリブレーションではXとYの位置のみを使用するため、部品に触れることなく、ピッキング位置に TCP を位置決めするようにします。

b.ロボットの移動

ロボットを正しい位置に移動させます。これには2つの方法があります:

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図 170 ロボットを1番めの位置に移動させる

  • 最初の方法では、グリッパー(部品を保持している)をAsycube上の四隅のいずれかに移動させます。部品をプレート表面に完全に接触させる必要があり、常にピッキング位置でグリッパーが部品をしっかりと保持している必要があります。

  • 2番目の方法では、まずAsycube上に部品を配置し、その上に TCP を位置決めします。部品は、最初にAsycube上の4つのコーナーのいずれか1箇所に置く必要があります。

警告

グリッパーは、Asycubeのプレートの端に触れないようにしてください。

キャリブレーションの精度を上げるために、4つの位置をできるだけ互いに離すようにしてください。

c.ロボット座標

グリッパーのロボット座標値を入力します。座標値は、選択したロボットの座標系の範囲内にある必要があります ( ロボット座標(RCF))。

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図 171 ロボットの座標値を入力

ロボットの座標値をロボットの座標系の単位で入力してください。メートル/インチで動作するロボットもあれば、ミリ単位で動作するロボットもあります。

d.ロボットを視野外へ

必要な場合部品を離し、カメラの視野外へロボットを動かします。

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図 172 カメラの視野外へロボットを移動

重要

ロボットを視野外に移動させる時には、部品が動かないように注意してください。キャリブレーションの精度が低下します。

e.画像の取得

Asycube上の部品を撮影します。EYE+ は、その部品の座標値を視覚座標系で推定します。

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図 173 部品の画像を取得する

EYE+ がパーツを見つけられなかった場合は、部品を別の場所に移動してこのステップを再度実行してください。それでもうまく行かない場合は、 レシピ を確認してください。

3.2番めの位置

手順は 2.1番めの位置 と同じです。部品は1番めの位置とは異なるコーナーに配置してください( 図 174)。

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図 174 ロボットを2番めの位置に移動させる

4.3番めの位置

手順は 2.1番めの位置 と同じです。部品は1番めと2番めの位置とは異なるコーナーに配置してください ( 図 175)。

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図 175 ロボットを3番めの位置に移動させる

5.4番めの位置

手順は 2.1番めの位置 と同じです。部品は1番め、2番め、3番めの位置とは異なるコーナーに配置してください ( 図 176)。

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図 176 ロボットを4番めの位置に移動させる

6.ハンドアイキャリブレーションの結果

画面に表示される表( 図 177)で、ハンドアイキャリブレーションの結果を確認することができます。これは、ビジョンとロボットの座標系で部品のすべての座標をまとめたものです。また、ハンドアイキャリブレーションの キャリブレーション精度 も表示されます。

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図 177 ハンドアイキャリブレーションの結果

キャリブレーション精度 は、ハンドアイキャリブレーションの精度の品質を表示します。この精度が十分な場合、最後のステップである検証ステップへ進むことができます。

そうでない場合は、ハンドアイキャリブレーションをやり直すことをお勧めします。精度を上げるためのヒントについては、 ハンドアイキャリブレーションの精度を高めるには? の節を参照してください。

7. ハンドアイキャリブレーションの検証

このステップでは、手作業でピック&プレースを行うことで、ハンドアイキャリブレーションを検証することができます。

プレート上のどこか、例えば中央付近に部品を置き、 新しく画像を取得 をクリックします。表に表示されている座標は、ロボットの座標系に対応しています。

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図 178 1個の部品を検出してハンドアイキャリブレーションを検証

次に、検出された座標へロボットを移動させ、部品をピックできるかどうかを検証します。問題がなければ、 検証してハンドアイキャリブレーションを保存する をクリックしてウィザードを終了します。

そうでない場合は、ハンドアイキャリブレーションをやり直すことをお勧めします。精度を上げるためのヒントについては、 ハンドアイキャリブレーションの精度を高めるには? の節を参照してください。

検証ステップを実施するかは任意ですが、ハンドアイキャリブレーションが正しく完了したことを確認するために検証することを推奨します。

ハンドアイキャリブレーションについて詳細は、 ハンドアイキャリブレーションとは? を参照してください。


これで、EYE+ から送られる座標値が自動的にロボットの座標系に送られます。

重要

EYE+ はまた、RZ角度を ロボット座標系 に変換します。EYE+ は、ビジョンのX軸とロボットの ロボット座標系 のX軸との間のオフセット角度を計算し、座標値が送信される前に、このオフセットで補正されます。