モジュールの概要

EtherCAT モジュールは、回路的には次のようになります。

../../../_images/ecs_module.png — 図 250 EtherCAT モジュール

システム LED（SYS）
ラン LED（RUN）
エラー LED（ERR）
インターフェース X1（EtherCAT IN）標準RJ45
インターフェース X2（EtherCAT OUT）標準RJ45

LED 動作

次の表は、本機に搭載されている各種 LED を紹介しています。

LED	色	状態	説明
RUN	オフ	オフ	INIT 状態のモジュール
	緑色	点滅	安全運転状態のモジュール
	緑色	シングルフラッシュ	安全運転状態のモジュール
	緑色	ソリッド	運転状態のモジュール
エラー	オフ	オフ	エラーなし
	赤色	点滅	内部エラー
	赤色	シングル	内部エラー
	赤色	ソリッド	内部エラー
イーサーネット LED	オフ	オフ	リンクを確立していません
	緑色	点滅	モジュール送信中
	緑色	ソリッド	リンクを確立しました

ネットワークトポロジー

複数の EtherCAT デバイスを接続する場合、２つのトポロジーを実現できます。

デイジーチェーン型やスター型トポロジー。
モジュールはデイジーチェーンのように接続され、モジュール1 の EtherCAT 出力がモジュール2 の EtherCAT 入力に接続され、以下同様に接続されます。最後のモジュールはマスターに接続する必要はありません。
リングトポロジー
モジュール１の EtherCAT 出力がモジュール２の EtherCAT 入力に接続して、最後のモジュールを EtherCAT マスターに接続します。そうすることにより、モジュールはリング状に接続されます。

お客様のニーズに合ったトポロジーを選択するために、お客様の条件を確認してください。

プロセスデータオブジェクト

EtherCAT は、プロセスデータオブジェクト（PDOs）を使って、周期的なリアルタイムデータを交換することができます。PDO は、２つの方向に対応する２種類があります。RxPDOs とTxPDOs です。

PDO には、必要なコマンド、パラメータ、出力データがすべて実装されているので、 EYE+ をアプリケーションに簡単かつ完全に統合することができます。PDO は、TCP プロトコルのインターフェースを反映し、特定で便利なインターフェースを提供しています。EtherCAT モジュールを使用して EYE+ を統合する前に、 TCP プログラミングガイドを是非ご一読ください。

ESI ファイルは、 EtherCAT ダウンロードから直接ダウンロードできます。

RxPDO

名称	データタイプ
停止状態	符号なし整数（UDINT）
エラークリアトリガー	ブーリアン型
自動運転開始トリガー	ブーリアン型
レシピ ID	符号なし整数（UDINT）
部品ピックトリガー	ブーリアン型
部品準備トリガー	ブーリアン型
強制的に画像取得トリガー	ブーリアン型
ポーズをクリア	ブーリアン型
パラメータ保存トリガー	ブーリアン型
画像取得可能	ブーリアン型
送信後の画像	ブーリアン型
タイムアウトコマンド	REAL
部品数	USINT
複数部品数 A	USINT
複数部品数 B	USINT
複数部品数 C	USINT
複数部品数 D	USINT
パージ開始トリガー	ブーリアン型
パージプレートトリガー	ブーリアン型
パージフルトリガー	ブーリアン型
パージの持続時間	符号なし整数（UDINT）
ハンドアイキャリブレーション開始トリガー	ブーリアン型
キャリプレーションポイントの設定トリガー	ブーリアン型
キャリブレーションポイント取得トリガー	ブーリアン型
キャリブレーション画像の取得トリガー	ブーリアン型
キャリブレーショントリガー	ブーリアン型
キャリブレーションテストトリガー	ブーリアン型
キャリブレーション保存トリガー	ブーリアン型
キャリブレーションポイントインデックス	USINT
X 座標	REAL
Y 座標	REAL
モデル 1 数量	USINT
モデル 2 数量	USINT
モデル 3 数量	USINT
モデル 4 数量	USINT
モデル 5 数量	USINT
モデル 6 数量	USINT

TxPDO

名称	データタイプ
システムの状態	符号なし整数（UDINT）
エラークリアトリガー	ブーリアン型
Is Error	ブーリアン型
エラー ID	符号なし整数（UDINT）
停止状態完了	ブーリアン型
自動運転開始完了	ブーリアン型
有効なレシピ	符号なし整数（UDINT）
部品ピック完了	ブーリアン型
部品準備完了	ブーリアン型
準備	ブーリアン型
分析中	ブーリアン型
強制的に画像取得完了	ブーリアン型
部品を準備	USINT
複数部品準備 A	USINT
複数部品準備 B	USINT
複数部品準備 C	USINT
:ref:`複数部品準備 D	USINT
有効なエントリー数	USINT
10 ポーズの繰り返し（N = 1 〜 10）
ポーズ N - X	REAL
ポーズ N - Y	REAL
ポーズ N - RZ	REAL
ポーズ N - パーツタイプ	USINT
パラメータ保存完了	ブーリアン型
画像取得可能	ブーリアン型
送信後の画像	ブーリアン型
コマンドタイムアウト	REAL
部品数	USINT
複数部品数 A	USINT
複数部品数 B	USINT
複数部品数 C	USINT
複数部品数 D	USINT
パージ開始完了	ブーリアン型
パージプレート完了	ブーリアン型
パージフル完了	ブーリアン型
ハンドアイキャリブレーション開始完了	ブーリアン型
キャリブレーションポイントの設定完了	ブーリアン型
キャリブレーションポイントの取得完了	ブーリアン型
キャリブレーション画像の取得完了	ブーリアン型
キャリブレーション完了	ブーリアン型
キャリブレーションテスト完了	ブーリアン型
キャリブレーション保存完了	ブーリアン型
キャリブレーション精度	REAL
6 モデル準備の繰り返し（N = 1 〜 6）
モデル N 準備	USINT
6 モデル数量のリードバックを繰り返す（N = 1 〜 6）
モデル N 数量リードバック	USINT
10 ポーズモデル（N = 1 〜 10）
ポーズ N モデル	USINT