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モジュールの概要

EtherCAT モジュールは、回路的には次のようになります。

../../../_images/ecs_module.png

図 218 EtherCAT モジュール

  1. システム LED(SYS)

  2. ラン LED(RUN)

  3. エラー LED(ERR)

  4. インターフェース X1(EtherCAT IN)標準RJ45

  5. インターフェース X2(EtherCAT OUT)標準RJ45

LED 動作

次の表は、本機に搭載されている各種 LED を紹介しています。

LED

状態

説明

RUN

オフ

オフ

INIT 状態のモジュール

緑色

点滅

安全運転状態のモジュール

緑色

シングルフラッシュ

安全運転状態のモジュール

緑色

ソリッド

運転状態のモジュール

エラー

オフ

オフ

エラーなし

赤色

点滅

内部エラー

赤色

シングル

内部エラー

赤色

ソリッド

内部エラー

イーサネット LED

オフ

オフ

リンクを確立していません

緑色

点滅

モジュール送信中

緑色

ソリッド

リンクを確立しました

ネットワークトポロジー

複数の EtherCAT デバイスを接続する場合、2つのトポロジーを実現できます。

  • デイジーチェーン型やスター型トポロジー。

    モジュールはデイジーチェーンのように接続され、モジュール1 の EtherCAT 出力がモジュール2 の EtherCAT 入力に接続され、以下同様に接続されます。最後のモジュールはマスターに接続する必要はありません。

  • リングトポロジー

    モジュール1の EtherCAT 出力がモジュール2の EtherCAT 入力に接続して、最後のモジュールを EtherCAT マスターに接続します。そうすることにより、モジュールはリング状に接続されます。

お客様のニーズに合ったトポロジーを選択するために、お客様の条件を確認してください。

プロセスデータオブジェクト

EtherCAT は、プロセスデータオブジェクト(PDOs)を使って、周期的なリアルタイムデータを交換することができます。PDO は、2つの方向に対応する2種類があります。RxPDOs とTxPDOs です。

PDO には、必要なコマンド、パラメータ、出力データがすべて実装されているので、 EYE+ をアプリケーションに簡単かつ完全に統合することができます。PDO は、TCP プロトコルのインターフェースを反映し、特定で便利なインターフェースを提供しています。EtherCAT モジュールを使用して EYE+ を統合する前に、 TCP プログラミングガイド を是非ご一読ください。

ESI ファイルは、 EtherCAT ダウンロード から直接ダウンロードできます。

RxPDO

名称

データタイプ

停止状態

符号なし整数(UDINT)

エラークリアトリガー

ブーリアン型

自動運転開始トリガー

ブーリアン型

レシピ ID

符号なし整数(UDINT)

部品ピックトリガー

ブーリアン型

部品準備トリガー

ブーリアン型

強制的に画像取得トリガー

ブーリアン型

ポーズをクリア

ブーリアン型

パラメータ保存トリガー

ブーリアン型

画像取得可能

ブーリアン型

送信後の画像

ブーリアン型

タイムアウトコマンド

REAL

部品数

USINT

複数部品数 A

USINT

複数部品数 B

USINT

複数部品数 C

USINT

複数部品数 D

USINT

パージ開始トリガー

ブーリアン型

パージプレートトリガー

ブーリアン型

パージフルトリガー

ブーリアン型

パージの持続時間

符号なし整数(UDINT)

ハンドアイキャリブレーション開始トリガー

ブーリアン型

キャリプレーションポイントの設定トリガー

ブーリアン型

キャリブレーションポイント取得トリガー

ブーリアン型

キャリブレーション画像の取得トリガー

ブーリアン型

キャリブレーショントリガー

ブーリアン型

キャリブレーションテストトリガー

ブーリアン型

キャリブレーション保存トリガー

ブーリアン型

キャリブレーションポイントインデックス

USINT

X 座標

REAL

Y 座標

REAL

モデル 1 数量

USINT

モデル 2 数量

USINT

モデル 3 数量

USINT

モデル 4 数量

USINT

モデル 5 数量

USINT

モデル 6 数量

USINT

TxPDO

名称

データタイプ

システムの状態

符号なし整数(UDINT)

エラークリアトリガー

ブーリアン型

Is Error

ブーリアン型

エラー ID

符号なし整数(UDINT)

停止状態完了

ブーリアン型

自動運転開始完了

ブーリアン型

有効なレシピ

符号なし整数(UDINT)

部品ピック完了

ブーリアン型

部品準備完了

ブーリアン型

準備

ブーリアン型

分析中

ブーリアン型

強制的に画像取得完了

ブーリアン型

部品を準備

USINT

複数部品準備 A

USINT

複数部品準備 B

USINT

複数部品準備 C

USINT

:ref:`複数部品準備 D

USINT

有効なエントリー数

USINT

10 ポーズの繰り返し(N = 1 〜 10)

ポーズ N - X

REAL

ポーズ N - Y

REAL

ポーズ N - RZ

REAL

ポーズ N - パーツタイプ

USINT

パラメータ保存完了

ブーリアン型

画像取得可能

ブーリアン型

送信後の画像

ブーリアン型

コマンドタイムアウト

REAL

部品数

USINT

複数部品数 A

USINT

複数部品数 B

USINT

複数部品数 C

USINT

複数部品数 D

USINT

パージ開始完了

ブーリアン型

パージプレート完了

ブーリアン型

パージフル完了

ブーリアン型

ハンドアイキャリブレーション開始完了

ブーリアン型

キャリブレーションポイントの設定完了

ブーリアン型

キャリブレーションポイントの取得完了

ブーリアン型

キャリブレーション画像の取得完了

ブーリアン型

キャリブレーション完了

ブーリアン型

キャリブレーションテスト完了

ブーリアン型

キャリブレーション保存完了

ブーリアン型

キャリブレーション精度

REAL

6 モデル準備の繰り返し(N = 1 〜 6)

モデル N 準備

USINT

6 モデル数量のリードバックを繰り返す(N = 1 〜 6)

モデル N 数量リードバック

USINT

10 ポーズモデル(N = 1 〜 10)

ポーズ N モデル

USINT