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Modul-Übersicht

Das EtherCAT-Modul entspricht schematisch folgendem Modul:

../../../_images/ecs_module.png

Abb. 218 EtherCAT-Modul

  1. System-LED (SYS)

  2. Betriebs-LED (RUN)

  3. Fehler-LED (ERR)

  4. Schnittstelle X1 (EtherCAT IN), RJ45-Standard

  5. Schnittstelle X2 (EtherCAT OUT), RJ45-Standard

LED-Verhalten

Die folgende Tabelle beschreibt die Bedeutung der verschiedenen LED am Gerät.

LED

Farbe

Status

Beschreibung

RUN

Aus

Aus

Modul im Zustand INIT

Grün

Blinkend

Modul im Zustand PRE-OPERATIONAL

Grün

Einzel-Flash

Modul im Zustand SAFE-OPERATIONAL

Grün

An

Modul im Zustand OPERATIONAL

ERR

Aus

Aus

Kein Fehler

Rot

Blinkend

Interner Fehler

Rot

Einzel-Flash

Interner Fehler

Rot

An

Interner Fehler

Ethernet-LED

Aus

Aus

Keine Verbindung hergestellt

Grün

Blinkend

Modul sendet

Grün

An

Verbindung hergestellt

Netzwerk-Topologie

Wenn mehrere EtherCAT-Geräte angeschlossen werden sollen, können zwei Topologien angewendet werden:

  • Daisy chain und/oder Sterntopologie:

    Die Module werden wie eine Daisy Chain verbunden, wobei der EtherCAT-Ausgang des Moduls 1 mit dem EtherCAT-Eingang des Moduls 2 verbunden wird, und so weiter. Das letzte Modul muss nicht zurück an den Master angeschlossen werden.

  • Ringtopologie:

    Die Module werden so angeschlossen, dass sie einen Ring bilden. Der EtherCAT-Ausgang des Moduls 1 ist mit dem EtherCAT-Eingang des Moduls 2 verbunden, und so weiter. Das letzte Modul ist wieder mit dem EtherCAT-Master verbunden und bildet somit einen Ring.

Bitte prüfen Sie Ihre Anforderungen, um zu entscheiden, welche Topologie Ihren Bedürfnissen am besten entspricht.

Prozessdatenobjekte

EtherCAT ermöglicht den Austausch von zyklischen Echtzeitdaten mit Hilfe von Prozessdatenobjekten (PDOs). Es gibt zwei Arten von PDOs, die den beiden Richtungen entsprechen: RxPDOs und TxPDOs.

Alle notwendigen Befehle, Parameter und Ausgabedaten sind in PDOs implementiert, so dass Sie Ihren EYE+ einfach und vollumfänglich in Ihre Anwendung integrieren können. PDOs spiegeln grösstenteils die Schnittstelle des TCP-Protokolls wider, bieten aber eine spezifische und in der Nutzung bequeme Schnittstelle. Wir empfehlen Ihnen dringend, die TCP-Programmierungsanleitung zu lesen, bevor Sie EYE+ mit dem EtherCAT-Modul integrieren.

Die ESI-Datei kann unter EtherCAT Downloads direkt heruntergeladen werden.

RxPDO

Name

Datenart

Stop States

UDINT

Clear Error Trigger

BOOL

Start Production Trigger

BOOL

Recipe ID

UDINT

Get Part Trigger

BOOL

Prepare Part Trigger

BOOL

Force Take Image Trigger

BOOL

Clear Poses

BOOL

Save Parameters Trigger

BOOL

Can Take Image

BOOL

Image After Send

BOOL

Command Timeout

REAL

Part Quantity

USINT

Multi Part Quantity A

USINT

Multi Part Quantity B

USINT

Multi Part Quantity C

USINT

Multi Part Quantity D

USINT

Start Purge Trigger

BOOL

Purge Plate Trigger

BOOL

Purge Full Trigger

BOOL

Purge Duration

UDINT

Start Hand-eye Calibration Trigger

BOOL

Set Calibration Point Trigger

BOOL

Get Calibration Point Trigger

BOOL

Take Calibration Image Trigger

BOOL

Calibrate Trigger

BOOL

Test Calibration Trigger

BOOL

Save Calibration Trigger

BOOL

Calibration Point Index

USINT

X Coordinate

REAL

Y Coordinate

REAL

Model 1 Quantity

USINT

Model 2 Quantity

USINT

Model 3 Quantity

USINT

Model 4 Quantity

USINT

Model 5 Quantity

USINT

Model 6 Quantity

USINT

TxPDO

Name

Datenart

System State

UDINT

Clear Error Trigger

BOOL

Is Error

BOOL

Error ID

UDINT

Stop State Done

BOOL

Start Production Done

BOOL

Active Recipe

UDINT

Get Part Done

BOOL

Prepare Part Done

BOOL

Is Prepared

BOOL

Is Analysis Running

BOOL

Force Take Image Done

BOOL

Parts Prepared

USINT

Multi Parts Prepared A

USINT

Multi Parts Prepared B

USINT

Multi Parts Prepared C

USINT

Multi Parts Prepared D

USINT

Number of Valid Entries

USINT

Wiederholung von 10 Poses (N = 1 bis 10)

Pose N - X

REAL

Pose N - Y

REAL

Pose N - RZ

REAL

Pose N - Teiletyp

USINT

Save Parameters Done

BOOL

Can Take Image

BOOL

Image After Send

BOOL

Command Timeout

REAL

Part Quantity

USINT

Multi Part Quantity A

USINT

Multi Part Quantity B

USINT

Multi Part Quantity C

USINT

Multi Part Quantity D

USINT

Start Purge Done

BOOL

Purge Plate Done

BOOL

Purge Full Done

BOOL

Start Hand-eye Calibration Done

BOOL

Set Calibration Point Done

BOOL

Get Calibration Point Done

BOOL

Take Calibration Image Done

BOOL

Calibrate Done

BOOL

Test Calibration Done

BOOL

Save Calibration Done

BOOL

Calibration Accuracy

REAL

Wiederholung von 6 vorbereiteten Modellen (N = 1 bis 6)

Model N Prepared

USINT

Wiederholung von 6 Rücklesewerten von Model Quantity (N = 1 bis 6)

Rücklesewert von Model N Quantity

USINT

Wiederholung von 10 Poses Modell (N = 1 bis 10)

Pose N Model

USINT