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Modul-Übersicht

Das EtherCAT-Modul entspricht schematisch folgendem Modul:

Abb. 256 EtherCAT-Modul

1. System-LED (SYS)

2. Betriebs-LED (RUN)

3. Fehler-LED (ERR)

4. Schnittstelle X1 (EtherCAT IN), RJ45-Standard

5. Schnittstelle X2 (EtherCAT OUT), RJ45-Standard

LED-Verhalten

Die folgende Tabelle beschreibt die Bedeutung der verschiedenen LED am Gerät.

LED	Farbe	Status	Beschreibung
RUN	Aus	Aus	Modul im Zustand INIT
	Grün	Blinkend	Modul im Zustand PRE-OPERATIONAL
	Grün	Einzel-Flash	Modul im Zustand SAFE-OPERATIONAL
	Grün	An	Modul im Zustand OPERATIONAL
ERR	Aus	Aus	Kein Fehler
	Rot	Blinkend	Interner Fehler
	Rot	Einzel-Flash	Interner Fehler
	Rot	An	Interner Fehler
Ethernet-LED	Aus	Aus	Keine Verbindung hergestellt
	Grün	Blinkend	Modul sendet
	Grün	An	Verbindung hergestellt

Netzwerk-Topologie

Wenn mehrere EtherCAT-Geräte angeschlossen werden sollen, können zwei Topologien angewendet werden:

• Daisy chain und/oder Sterntopologie:

  Die Module werden wie eine Daisy Chain verbunden, wobei der EtherCAT-Ausgang des Moduls 1 mit dem EtherCAT-Eingang des Moduls 2 verbunden wird, und so weiter. Das letzte Modul muss nicht zurück an den Master angeschlossen werden.

• Ringtopologie:

  Die Module werden so angeschlossen, dass sie einen Ring bilden. Der EtherCAT-Ausgang des Moduls 1 ist mit dem EtherCAT-Eingang des Moduls 2 verbunden, und so weiter. Das letzte Modul ist wieder mit dem EtherCAT-Master verbunden und bildet somit einen Ring.

Bitte prüfen Sie Ihre Anforderungen, um zu entscheiden, welche Topologie Ihren Bedürfnissen am besten entspricht.

Prozessdatenobjekte

EtherCAT ermöglicht den Austausch von zyklischen Echtzeitdaten mit Hilfe von Prozessdatenobjekten (PDOs). Es gibt zwei Arten von PDOs, die den beiden Richtungen entsprechen: RxPDOs und TxPDOs.

Alle notwendigen Befehle, Parameter und Ausgabedaten sind in PDOs implementiert, so dass Sie Ihren EYE+ einfach und vollumfänglich in Ihre Anwendung integrieren können. PDOs spiegeln grösstenteils die Schnittstelle des TCP-Protokolls wider, bieten aber eine spezifische und in der Nutzung bequeme Schnittstelle. Wir empfehlen Ihnen dringend, die TCP-Programmierungsanleitung zu lesen, bevor Sie EYE+ mit dem EtherCAT-Modul integrieren.

Die ESI-Datei kann unter EtherCAT Downloads direkt heruntergeladen werden.

RxPDO

Name	Datenart
Stop States	UDINT
Clear Error Trigger	BOOL
Start Production Trigger	BOOL
Recipe ID	UDINT
Get Part Trigger	BOOL
Prepare Part Trigger	BOOL
Force Take Image Trigger	BOOL
Clear Poses	BOOL
Save Parameters Trigger	BOOL
Can Take Image	BOOL
Image After Send	BOOL
Command Timeout	REAL
Part Quantity	USINT
Multi Part Quantity A	USINT
Multi Part Quantity B	USINT
Multi Part Quantity C	USINT
Multi Part Quantity D	USINT
Start Purge Trigger	BOOL
Purge Plate Trigger	BOOL
Purge Full Trigger	BOOL
Purge Duration	UDINT
Start Hand-eye Calibration Trigger	BOOL
Set Calibration Point Trigger	BOOL
Get Calibration Point Trigger	BOOL
Take Calibration Image Trigger	BOOL
Calibrate Trigger	BOOL
Test Calibration Trigger	BOOL
Save Calibration Trigger	BOOL
Calibration Point Index	USINT
X Coordinate	REAL
Y Coordinate	REAL
Model 1 Quantity	USINT
Model 2 Quantity	USINT
Model 3 Quantity	USINT
Model 4 Quantity	USINT
Model 5 Quantity	USINT
Model 6 Quantity	USINT

TxPDO

Name	Datenart
System State	UDINT
Clear Error Trigger	BOOL
Is Error	BOOL
Error ID	UDINT
Stop State Done	BOOL
Start Production Done	BOOL
Active Recipe	UDINT
Get Part Done	BOOL
Prepare Part Done	BOOL
Is Prepared	BOOL
Is Analysis Running	BOOL
Force Take Image Done	BOOL
Parts Prepared	USINT
Multi Parts Prepared A	USINT
Multi Parts Prepared B	USINT
Multi Parts Prepared C	USINT
Multi Parts Prepared D	USINT
Number of Valid Entries	USINT
Wiederholung von 10 Poses (N = 1 bis 10)
Pose N - X	REAL
Pose N - Y	REAL
Pose N - RZ	REAL
Pose N - Teiletyp	USINT
Save Parameters Done	BOOL
Can Take Image	BOOL
Image After Send	BOOL
Command Timeout	REAL
Part Quantity	USINT
Multi Part Quantity A	USINT
Multi Part Quantity B	USINT
Multi Part Quantity C	USINT
Multi Part Quantity D	USINT
Start Purge Done	BOOL
Purge Plate Done	BOOL
Purge Full Done	BOOL
Start Hand-eye Calibration Done	BOOL
Set Calibration Point Done	BOOL
Get Calibration Point Done	BOOL
Take Calibration Image Done	BOOL
Calibrate Done	BOOL
Test Calibration Done	BOOL
Save Calibration Done	BOOL
Calibration Accuracy	REAL
Wiederholung von 6 vorbereiteten Modellen (N = 1 bis 6)
Model N Prepared	USINT
Wiederholung von 6 Rücklesewerten von Model Quantity (N = 1 bis 6)
Rücklesewert von Model N Quantity	USINT
Wiederholung von 10 Poses Modell (N = 1 bis 10)
Pose N Model	USINT