7.3 Vibrationssequenz
Abb. 141 Konfiguration des Asycubes - Vibrationssequenz
Die Vibrationssequenz ist die Abfolge der Vibrationen, die jedes Mal ausgeführt wird, wenn auf dem Asycube keine Teile mehr zur Entnahme verfügbar sind. Eine typische Sequenz setzt sich meist zusammen aus:
Einer Beschickung: Beschicken Sie den Asycube möglichst der optimalen Anzahl Teile entsprechend.
Einer Zentrierung: Zentrieren Sie die Teile in der Mitte des Asycubes.
Einem Flip: Überschlagen und verteilen Sie die Teile, um zu viele Kontakte zwischen den Teilen zu vermeiden.
Warten: Warten Sie nach der letzten Vibration auf die Stabilisierung der Teile.
Ziel der Vibrationssequenz ist es, genügend Teile gut verteilt auf den Asycube zu bringen, um das Erkennen neuer, weiterer entnehmbarer Teile zu ermöglichen.
Beschickung
Intelligente Beschickung 
Dieser Schritt sollte fast immer am Anfang einer Sequenz verwendet werden. Die intelligente Beschickung wird den Bunker automatisch während einer proportionalen Zeit vibrieren lassen, um den Asycube mit der optimalen Anzahl Teile zu füllen.
Die Dauer der intelligenten Beschickung hängt von der anfänglichen Anzahl der Teile auf dem Asycube ab. Je mehr Teile erkannt werden, desto kürzer ist die Vibrationsdauer und wenn die Obergrenze der Anzahl Teile auf der Plattform erreicht ist, sinkt die Vibrationsdauer auf Null. Dazwischen wird die Vibrationsdauer linear interpoliert.
Abb. 142 Justierung der Vibrationsdauer des Bunkers bei intelligenter Beschickung
Beispiel: Nehmen wir an, dass die optimale Anzahl Teile im vorherigen Schritt mit 40 definiert wurde und die angegebene Dauer (Zeit zum Erreichen der optimalen Anzahl) 1000 ms entspricht.
In einem ersten Fall, bei dem sich kein Teil auf der Plattform befindet, beträgt die effektive Vibrationsdauer 1000 ms.
In einem zweiten Fall, bei dem 20 Teile auf der Plattform erkannt werden, beträgt die effektive Vibrationsdauer 500 ms.
In einem dritten Fall, bei dem 30 Teile auf der Plattform erkannt werden, beträgt die effektive Vibrationsdauer 250 ms.
Wenn 40 oder mehr Teile erkannt werden, wird keine Vibration des Bunkers ausgelöst.
Bunker-Beschickung 
Bei der Standardbeschickung aus dem Bunker wird der Bunker immer während der gleichen fixen Dauer vibrieren, unabhängig von der Anzahl Teile auf dem Asycube.
Wichtig
Die Verwendung dieser Vibration in einer Sequenz wird nicht empfohlen, da nicht sichergestellt werden kann, dass genügend Teile im Asycube platziert werden oder schlimmstenfalls auch zu viele Teile im Asycube platziert werden können.
Der Vorteil dieser Methode ist, dass die Vibration des Bunkers immer die gleiche, bekannte Zeit dauert.
Zentrierung
Intelligente Zentrierung 
Die intelligente Zentrierung wird zur automatischen Zentrierung der Teile verwendet. Sie führt die am besten geeignete Vibration zwischen links-, rechts-, rückwärts- und vorwärtsgerichteten Vibrationen aus, um die Teile aus einer beliebigen Ausgangsposition in der Mitte des Asycubes zu zentrieren.
Die Dauer der Vibration hängt von der Position des Massenschwerpunkts aller Teile ab. Die Dauer der Vibration ist proportional zur Dauer, die für die Überquerung der Plattform im Schritt 7.1 Konfiguration der Plattform eingegeben wurde.
Abb. 143 Sequenz mit intelligenter Zentrierung
Wichtig
Es ist wichtig, die Vibrationsdauer als die Zeit einzustellen, die die Teile benötigen, um die gesamte Plattform in einer bestimmten Richtung zu überqueren. Die Wirksamkeit der intelligenten Zentrierung hängt von gut eingestellten Parametern ab.
Das Verhalten der intelligenten Zentrierung wird durch den vom System verwendeten Untersuchungsbereich beeinflusst. Die Verwendung eines benutzerdefinierten Untersuchungsbereichs kann daher Auswirkungen auf diese Aktion haben.
Bemerkung
Die in der Benutzeroberfläche angegebene Zeit ist die maximale Zeit, welche dieser Schritt dauern wird. Die tatsächliche Vibrationsdauer wird in der Regel kürzer sein.
Quer- und Längszentrierung 
+ 
Bemerkung
Diese Zentrierbewegungen sind nur auf den Asycubes 240, 380 und 530 verfügbar.
Die Querzentrierungsvibration bringt die Teile auf die vertikale Mittellinie des Asycubes und die Längszentrierung auf die horizontale Mittelline des Asycubes. Wenn diese beiden Methoden nacheinander aufgerufen werden, werden die Teile in die Mitte des Asycubes zentriert. Die Ausführung könnte länger sein als bei der intelligenten Zentrierung, aber der Vorteil ist, dass die Ausführungszeit von einer Sequenz zur anderen während der Produktion immer gleich bleibt.
Abb. 144 Sequenz mit Quer- und Längszentrierung
Andere Aktionen
Alle anderen Aktionen entsprechen den einzelnen Bewegungen, die Sie im Schritt 7.1 Konfiguration der Plattform konfiguriert haben.
Einfache Bewegungen: links, rechts, rückwärts, vorwärts 
Diese Bewegungen können benutzt werden, um das Teil in eine bestimmte Richtung zu bewegen. Diese Bewegungen können sehr nützlich sein, wenn eine spezielle Platte (Löcher, Rillen) verwendet wird, um die Teile in eine für die Entnahme durch den Roboter günstigeren Position zu bringen.
Flip 
Die Flip-Vibration wird verwendet, um die Teile zu verteilen, um zu viel Kontakt unter ihnen zu vermeiden und um die Teile zu wenden. Es wird dringend empfohlen, diese Vibration in Ihrer Sequenz nach jedem Zentrieren zu verwenden.
Warten 
Dies wird verwendet, um darauf zu warten, dass sich die Teile stabilisieren.
Wichtig
Sie sollten Ihre Sequenz immer mit einer Stabilisierungszeit beenden. Dadurch wird sichergestellt, dass sich die Teile während der Bildaufnahmephase nicht bewegen. Eine zu kurze oder fehlende Stabilisierungszeit könnte zu Problemen bei der Entnahme führen.
Tipp
Die Stabilisierungszeit kann durch den Einsatz einer Anti-Rolling-Vibrationsplatte gesenkt werden.
Parallelmodus
Abb. 145 Konfiguration des Asycubes - Teilsequenzen des Bunkers und der Plattform
Ist die Zykluszeit entscheidend, können Sie diese mit dem Parallelmodus verbessern. In diesem Modus wird die ursprüngliche Sequenz in zwei Teilsequenzen aufgeteilt, die parallel zueinander laufen:
Eine Bunker-Teilsequenz: Ermöglicht es Ihnen, Beschickungsaktionen durchzuführen oder zu warten.
Eine Plattform-Teilsequenz: Ermöglicht es Ihnen, Plattform-Aktionen durchzuführen oder zu warten.
Sie können den Parallelmodus mit dem 
Schalter aktivieren. Sobald dieser aktiviert ist, werden Bunker-Aktionen in eine neue spezifische Teilsequenz verschoben, während Plattform-Aktionen einer eigenen Plattform-Teilsequenz zugewiesen werden.
Bemerkung
Warte-Aktionen werden bei der Aktivierung des Parallelmodus sowohl in die Bunker- wie auch in die Plattform-Teilsequenz kopiert.
Testen Sie Ihre Vibrationssequenz
Sie können Ihre Vibrationssequenz testen, indem Sie auf klicken. Es wird je ein Bild des Asycubes vor und nach der Vibration mit den folgenden Informationen angezeigt:
die Anzahl der entnehmbaren Teile
die Anzahl der abgelehnten Teile
der Füllungsgrad ist das Verhältnis zwischen Teilen und Hintergrund in Prozent
Der orange Punkt stellt den Massenschwerpunkt dar, der dem berechneten Schwerpunkt aller Teile auf dem Asycube entspricht. Das Ziel einer intelligenten Zentrierung ist es, diesen Schwerpunkt in die Mitte des Asycubes zu verschieben.
Tipp
Testen Sie Ihre Sequenz anhand von verschiedenen Szenarien (keine Teile auf dem Asycube, aber voller Bunker, optimale Anzahl Teile auf der Platte, aber alle in einer Ecke gestaut, usw…). An dieser Stelle sollten Sie auch in der Lage sein, die Zyklusdauer zu evaluieren, die Ihre Anwendung erreichen wird, indem Sie die Anzahl der durchschnittlich verfügbaren Teile nach dem Ausführen einer Sequenz messen.
Wenn Sie mit Ihrer Vibrationssequenz zufrieden sind, können Sie das Rezept mit der Schaltfläche am unteren Rand des Fensters schliessen. Sie werden zur Liste der Rezepte zurückgeleitet. Ihr Rezept erscheint nun in der Liste der Rezepte.