prepare_part

パラメータ

なし

戻り値

コマンドが成功した場合は 200 、または、エラーコードを参照してください

説明

EYE+ から１個または、数個の部品を準備し、準備された部品は後でこのコマンド get_part を使って取得されます。このコマンドは、部品座標を送信しないこと、timeout を持たないことを除けば、 get_part と同じ動作をします。

このコマンドの目的は、あらかじめ良い候補のリストを埋めておくことにより、 get_part コマンドを呼び出した時に新たに画像を撮影したり、Asycubeを振動させたりする必要がないようにすることです。このコマンドは、ロボットがカメラの視野外で別のタスクを実行している間に行うことができます。このコマンドの目的は、サイクルタイムを短くすることです。

ヒント

このコマンドは、通常ロボットが視野外を移動している時に呼び出されます。

prepare_part コマンドは次の時に停止します

成功した時。
get_part が送信された時。

注

can_take_image false が送られてきた場合は、 can_take_image true が送られてくるまで待機して操作を再開します。

注

prepare_part を呼び出すと、要求された量の部品が利用可能になるまでソケットをブロックしません。部品の個数をバックグラウンドで準備しようとします。

get_part と同様に、 part_quantity パラメータ( 表 27 を参照)を用いて、用意する部品の数を変更することができます。このパラメータはデフォルトでは1に設定されています。

注

part_quantity の変更は、prepare_part を呼び出す前に行わなければならないことに注意してください。 part_quantity の変更内容は、新しい prepare_part の呼び出しからのみ有効になります。

使用例

set_parameter part_quantity 2
200
prepare_part
200
get_part
200 x=0.123456 y=0.111111 rz=0.999999 x=0.456789 y=0.222222 rz=0.999999