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６．ピッキング条件

図 112 ピッキング条件の概要

ここまでで、部品に関連するすべての情報を EYE+ に入力しました。これにより、システムは、どの部品を選択し、そしてどのように位置を特定するかを判断できます。ここでは、グリッパーと障害物（他の部品、プレートなど）との衝突を避けるために、グリッパーの形状に合わせて部品の周りにクリアランスゾーンを特定します。