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基本シナリオ( get_part)のサイクルタイムを短縮するために、 prepare_part を含むシナリオを利用します。
部品がピックされ、ロボットがカメラの視野から離れるとすぐに、コマンド prepare_part (図 175) を送信することができます。これにより、システムは新しく部品を探し始め、その座標をメモリに保存することができます。
ヒント
prepare_part コマンドを実行している間は、例えば、最後にピックした部品をプレースしたり、またはカメラの視界を妨げない限り、ロボットは必要なことを何でも行うことができます。
そのため、 get_part コマンドが送られる時には、prepare_partにより既に部品が準備されている可能性が高いと考えられます。既に部品が準備されている場合、 get_part コマンドにより、Asycubeを振動させたり画像を取得することなく、部品の座標値を直接取得することができます。
また、パラメータ part_quantity を変更することで、複数の部品を用意して一度に取得することが可能です。デフォルトでは、このパラメータは1に設定されています。詳しくはシナリオ Part quantity = <n> を参照してください。
図 175 prepare_part と get_part を使う自動運転のシナリオ
[Move robot out of field of view]: get_part コマンドを呼ぶ前に、カメラの視界を遮るものがないことを確認する必要があります。
[get_part]: コマンド get_part を呼び出すと、Asycube を振動させて画像を取得するか、部品の座標値を直接送信します。このシナリオでは、最後に実施したコマンド get_part で既に部品が見つかっている可能性が高いと考えられます。
[Pick part]: 部品をピックします。
[Move robot out of field of view]: コマンド prepare_part を呼ぶ前に、カメラの視界を遮るものがないことを確認する必要があります。
[prepare_part]: prepare_part コマンドは、Asycube を振動させて画像を取得します。または、既に部品が見つかっていてメモリに保存されている場合は何もしません。
[Do something]: 部品をプレースする、または、ロボットが必要なことを何かしてください。このロボット動作は、ステップ５と並行して動作します。そのため、ロボットがカメラの視野に入らないように注意してください。
手順1からやり直します。EYE+ がコマンド stop production を受信するとサイクルが停止します。