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Image after send

パラメータ image_after_send は、 get_part や prepare_part の前に force_take_image を自動化するために利用されます。

注

図 179 のシナリオは、 図 177 の右のシナリオとほぼ同様の動作をします。

../../../_images/image_after_send.png

図 179 image_after_send シナリオ

  1. [set_parameter image_after_send true]: パラメータ image_after_send を true に設定します。

  2. [Move robot out of field of view]: get_part コマンドを呼ぶ前に、カメラの視界を遮るものがないことを確認する必要があります。

  3. [get_part]: get_part コマンドは、Asycubeを振動させて画像を取得するか、部品の座標を直接送信します。

  4. [Pick & place part]: 部品をピックして配置します。部品をピックした時や配置した時、または、ロボットの移動中に、ロボットがAsycubeに触れて残りの部品を移動させます。

  5. [Move robot out of field of view]: get_part コマンドを呼ぶ前に、カメラの視界を遮るものがないことを確認する必要があります。

  6. [take new image]: EYE+ パラメータ image_after_send が true に設定されていると、コマンド get_part の前に自動的に新しい画像を取得します。これにより、部品の座標値が保証されます。

  7. 手順1からやり直します。EYE+ がコマンド stop production を受信するとサイクルが停止します。