force_take_image

パラメータ

なし

戻り値

コマンドが成功した場合は 200 、または、エラーコードを参照してください

説明

force_take_image コマンドは、できるだけ早く画像を取得するように EYE+ に強制します。

特に prepare_part や get_part と組み合わせて使用します。

force_take_image コマンドが呼び出される度に画像が取得され、画像解析が行われ、すべての良い候補の座標を見つけることができます。この前に保存された座標値のリストを完全に消去し、新しい座標に置き換えます。このコマンドは、ロボットのピッキングのために部品の座標値が妥当（最新）であることを保証します。

ヒント

このコマンドは、既知の外乱（例えば、ロボットが部品を取り出したり、配置したり、単に移動したりする場合）によって部品が移動する場合に、自動運転の状態の間に使用します。

特殊な状況

画像解析で十分な部品（ part_quantity パラメータで定義される）が見つからなかった場合、force_take_image コマンドは prepare_part コマンドのように動作します。
force_take_image が呼ばれた時に画像取得や解析中であれば、現在の画像取得を中断して、別の画像取得と解析を行います。
振動シーケンス中に force_take_image が呼ばれた場合、振動シーケンスは中断されませんが、振動シーケンスの直後に画像を取得して解析を行います。

使用例

force_take_image
200