警告

現在、このドキュメントは古いバージョンをご覧いただいています。 最新の情報をご希望の場合は、下記をご参照してください 5.0 .

ピック後の強制画像（Image After Send）

image_after_send パラメータは、 get_part や prepare_part の前に force_take_image を自動化するために利用されます。

注釈

図 204 のシナリオは、 図 202 の右のシナリオとほぼ同様の動作をします。

図 204 image_after_send シナリオ

1. [set_parameter image_after_send true]　 image_after_send を true に設定します。

2. [Move robot out of field of view] 　get_part コマンドを実行する前に、カメラの視界を遮るものがないことを確認してください。

3. [get_part] 　get_part コマンドが、Asycubeを振動させて画像を取得するか、部品の座標値を直接送信します。

4. [Pick & place part]　部品（ワーク）をピックして配置します。部品をピックした時や配置した時、または、ロボットの移動中に、ロボットがAsycubeに触れて残りの部品を移動させます。

5. [Move robot out of field of view] 　get_part コマンドを実行する前に、カメラの視界を遮るものがないことを確認してください。

6. [take new image]　EYE+ は image_after_send コマンドが true に設定されていると、 get_part コマンドの前に自動的に新しい画像を取得します。これにより、部品の座標値が保証されます。

7. 手順１からやり直します。 EYE+ が stop production コマンドを受信するとサイクルが停止します。