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送信後の画像(Image After Send)

送信後の画像(image_after_send) パラメータは、 get_partprepare_part の前に force_take_image を自動化するために利用されます。

注釈

図 213 のシナリオは、 図 211 の右のシナリオとほぼ同様の動作をします。

../../../../_images/image_after_send.png

図 213 image_after_send シナリオ

  1. [set_parameter image_after_send true]  送信後の画像(image_after_send) を True に設定します。

  2. [Move robot out of field of view]  get_part コマンドを実行する前に、カメラの視界を遮るものがないことを確認してください。

  3. [get_part]  get_part コマンドが、アジキューブを振動させて画像を取得するか、部品の座標値を直接送信します。

  4. [Pick & place part] 部品(ワーク)をピックして配置します。部品をピックした時や配置した時、または、ロボットの移動中に、ロボットがアジキューブに触れて残りの部品を移動させます。

  5. [Move robot out of field of view]  get_part コマンドを実行する前に、カメラの視界を遮るものがないことを確認してください。

  6. [take new image] EYE+ は 送信後の画像(image_after_send) コマンドが True に設定されていると、 get_part コマンドの前に自動的に新しい画像を取得します。これにより、部品の座標値が保証されます。

  7. 手順1からやり直します。 EYE+ が 自動運転を停止する コマンドを受信するとサイクルが停止します。