警告

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プロトコル仕様

EYE+ との通信はシンプルな ASCII テキストベースのプロトコルで行われます。お客様がコマンドを送信すると、 EYE+ はステータスコードとメッセージで応答します。

重要

ASCII コマンドの後には、 TCP設定で指定されている固有の行末デリミタを付ける必要があります。初期設定は LF（例： \n 、 ASCII コード 0x0A ）となっています。また、 TCPターミナルからは、自動的に文字が送信されますので、指定する必要はありません。

EYE+ コマンド

コマンドは小文字で書き、アンダースコアで区切ってください（例： get_parameter ）。コマンドとパラメータの間やパラメータと値の間にはスペースを入れることが必須です。すべての利用可能なコマンドについては、コマンドを参照してください。

パラメータと数値（value）がない場合
```
<command>\n
```
パラメータはあるが、数値（value）がない場合
```
<command>␣<parameter>\n
```
パラメータと数値（value）がある場合
```
<command>␣<parameter>␣<value>\n
```

EYE+ 応答

EYE+ はお客様のコマンドに対して、その状態をお客様にコードで通知を応答します。応答は通常、下のようになります。

<response_code>␣<further information>\n

レスポンスが複数行ある場合は、<response_code> の後に行が追加されます。

<response_code>␣<n>␣<further information>\n
<further information>\n
...
<further information>\n

表 30 応答コード
`<response_code>` (ASCII)	意味
200	コマンドは正常に実行されました。
201 <n>	コマンドは正常に実行され、出力に<n>行が含まれています。
4xx	お客様からのエラー
5xx	サーバー (EYE+ )からのエラー

エラーコード

エラーが発生した場合は、エラーコードを表示した後に、固有のエラー記述があります。

お客様のエラーコード

401

受信したコマンドは不明

402

このコマンド引数は無効

403

システムは、自動運転中ではない。

レシピが自動運転の状態で開始しているか確認してください。

404

このパラメータは存在しません。

405

get_part コマンドはすでにアクティブなので、他の接続を使っていると推定します。

406

他のシステム状態への移行のリクエストは、許可されていません。

407

このレシピのIDはシステム上にありません。

正しいレシピIDを使用し、そのレシピは自動運転が有効であることを確認してください。

408

レシピは自動運転ができる準備完了状態ではありません。

レシピを作成し、学習ウィザードを終了します。

409

システムが有効な状態ではありません。

410

有効なライセンスが見つかりません。

有効なライセンスがインストールされていることを確認してください。

411

内部の同時接続がすべて使用されています。

TCP/IPプロトコルへの同時接続数を減らしてください。

412

アジキューブの設定でパージオプションが有効になっていません。

「設定」から「アジキューブ」に行き、パージオプションを有効にしてください。

413

システムは、パージ状態になっていません。

パージが開始していることを確認してください。

414

パージコマンドはすでに有効なので、恐らく他の接続を使用していると推定されます。

415

パージコマンドの時間が無効です。

引数が１～３００００内であることを確認してください。

416

これでハンドアイ校正を行う準備が整いました。

校正を行う前に、４つのビジョンポイントと４つのロボットポイントを入力する必要があります。

417

要求されたポイントが設定されていません。

get_calibration_point を呼び出す前に、少なくとも一度は校正ポイントを入力する必要があります。

418

パージフラップが閉まらない。

フラップを妨げるものがないこととアクチュエーターがまだ機能していることを確認してください。

サーバーエラーコード

501

有効な部品を探している間にタイムアウトになりました。

プレート上の部品数が正しいか、空になっていたり、積み過ぎになっていないかを確認してください。

502

有効な部品の検索中に、アジキューブのアラームが発生したためコマンドがタイムアウトになりました。

503

システムは画像取得可能になるのを待っている間に、タイムアウトが発生（True）しました。

510

get_part は停止/中止によって中断されました。恐らく他の通信から受信したと推定されます。

511

アジキューブに接続することができません。

配線、電源、IP設定を確認してください。

512

アジキューブのメッセージの送受信中に通信エラーが発生しました。

配線と電源を確認してください。

513

アジキューブにコマンドを送信しましたが、エラー（ErXXXXX）の返答が来ました。

ログには、もっとたくさんの情報があります。 :ref:`アジキューブのエラーコード<asycube:error_code>`を確認してください。

514

バックライト点灯または消灯時のエラーです。

ケーブル、電源、アジキューブへの接続を確認してください。

515

フロントライトの点灯または消灯時のエラーです。

ログには、もっと情報があるかもしれません。

516

カメラが接続されていません。

ログには、もっと情報があります。配線を確認してください。LED は緑色です。

517

パージフラップが許容時間内に開閉できませんでした。

パージフラップが正常に動作するか、部品が詰まっていないかを確認してください。側面のセンサーを確認してください。

518

パージは、停止し中断しました。恐らく他の通信を受信したと推定されます。

519

ビジョン校正用プレートがありません。

保存または使用する前に、 hand-eye calibration を計算する必要があります。

520

一致するピックポイントがありません。

前回の画像解析では一致するものがありませんでした。

596

自動運転の内部エラーです。

ログには、もっと問題についての情報があります。

597

ビジョン関連の内部エラーです。

ログには、もっと問題についての情報があります。

598

フィーダー関連の内部エラーです。

ログには、もっと問題についての情報があります。

599

システム関連の内部エラーです。

ログには、もっと問題についての情報があります。