警告

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プロトコル仕様

EYE+ との通信はシンプルな ASCII テキストベースのプロトコルで行われます。お客様がコマンドを送信すると、 EYE+ はステータスコードとメッセージで応答します。

重要

ASCII コマンドの後には、 TCP設定 で指定されている固有の行末デリミタを付ける必要があります。初期設定は LF(例: \n 、 ASCII コード 0x0A )となっています。また、 TCPターミナル からは、自動的に文字が送信されますので、指定する必要はありません。

EYE+ コマンド

コマンドは小文字で書き、アンダースコアで区切ってください(例: get_parameter )。コマンドとパラメータの間やパラメータと値の間にはスペースを入れることが必須です。すべての利用可能なコマンドについては、 コマンド を参照してください。

  • パラメータと数値(value)がない場合

    <command>\n
    
  • パラメータはあるが、数値(value)がない場合

    <command>␣<parameter>\n
    
  • パラメータと数値(value) がある場合

    <command>␣<parameter>␣<value>\n
    

EYE+ 応答

EYE+ はお客様のコマンドに対して、その状態をお客様にコードで通知を応答します。応答は通常、下のようになります。

<response_code>␣<further information>\n

レスポンスが複数行ある場合は、<response_code> の後に行が追加されます。

<response_code>␣<n>␣<further information>\n
<further information>\n
...
<further information>\n
表 30 応答コード

<response_code> (ASCII)

意味

200

コマンドは正常に実行されました。

201 <n>

コマンドは正常に実行され、出力に<n>行が含まれています。

4xx

お客様からのエラー

5xx

サーバー (EYE+ )からのエラー

エラーコード

エラーが発生した場合は、エラーコードを表示した後に、固有のエラー記述があります。

お客様のエラーコード

401

受信したコマンドは不明

402

このコマンド引数は無効

403

システムは、 自動運転 中ではない。

レシピが自動運転の状態で開始しているか確認してください。

404

このパラメータは存在しません。

405

get_part コマンドはすでにアクティブなので、他の接続を使っていると推定します。

406

他のシステム状態への移行のリクエストは、許可されていません。

407

このレシピのIDはシステム上にありません。

正しいレシピIDを使用し、そのレシピは自動運転が有効であることを確認してください。

408

レシピは 自動運転 ができる 準備完了 状態ではありません。

レシピを作成し、学習ウィザードを終了します。

409

システムが有効な状態ではありません。

410

有効なライセンスが見つかりません。

有効なライセンスがインストールされていることを確認してください。

411

内部の同時接続がすべて使用されています。

TCP/IPプロトコルへの同時接続数を減らしてください。

412

アジキューブの設定でパージオプションが有効になっていません。

「設定」から「アジキューブ」に行き、パージオプションを有効にしてください。

413

システムは、 パージ状態 になっていません。

パージが開始していることを確認してください。

414

パージコマンドはすでに有効なので、恐らく他の接続を使用していると推定されます。

415

パージコマンドの時間が無効です。

引数が1~30000内であることを確認してください。

416

これでハンドアイ校正を行う準備が整いました。

校正を行う前に、4つのビジョンポイントと4つのロボットポイントを入力する必要があります。

417

要求されたポイントが設定されていません。

get_calibration_point を呼び出す前に、少なくとも一度は校正ポイントを入力する必要があります。

418

パージフラップが閉まらない。

フラップを妨げるものがないこととアクチュエーターがまだ機能していることを確認してください。

サーバーエラーコード

501

有効な部品を探している間にタイムアウトになりました。

プレート上の部品数が正しいか、空になっていたり、積み過ぎになっていないかを確認してください。

502

有効な部品の検索中に、アジキューブのアラームが発生したためコマンドがタイムアウトになりました。

503

システムは 画像取得可能 になるのを待っている間に、タイムアウトが発生(True)しました。

510

get_part は停止/中止によって中断されました。恐らく他の通信から受信したと推定されます。

511

アジキューブに接続することができません。

配線、電源、IP設定を確認してください。

512

アジキューブのメッセージの送受信中に通信エラーが発生しました。

配線と電源を確認してください。

513

アジキューブにコマンドを送信しましたが、エラー(ErXXXXX)の返答が来ました。

ログには、もっとたくさんの情報があります。 :ref:`アジキューブのエラーコード<asycube:error_code>`を確認してください。

514

バックライト点灯または消灯時のエラーです。

ケーブル、電源、アジキューブへの接続を確認してください。

515

フロントライトの点灯または消灯時のエラーです。

ログには、もっと情報があるかもしれません。

516

カメラが接続されていません。

ログには、もっと情報があります。配線を確認してください。LED は緑色です。

517

パージフラップが許容時間内に開閉できませんでした。

パージフラップが正常に動作するか、部品が詰まっていないかを確認してください。側面のセンサーを確認してください。

518

パージは、停止し中断しました。恐らく他の通信を受信したと推定されます。

519

ビジョン校正用プレートがありません。

保存または使用する前に、 hand-eye calibration を計算する必要があります。

520

一致するピックポイントがありません。

前回の画像解析では一致するものがありませんでした。

596

自動運転 の内部エラーです。

ログには、もっと問題についての情報があります。

597

ビジョン関連の内部エラーです。

ログには、もっと問題についての情報があります。

598

フィーダー関連の内部エラーです。

ログには、もっと問題についての情報があります。

599

システム関連の内部エラーです。

ログには、もっと問題についての情報があります。