プロトコルの仕様

EYE+ との通信はシンプルな ASCII テキストベースのプロトコルで行われます。お客様がコマンドを送信すると、 EYE+ はステータスコードとメッセージで応答します。

重要

ASCII コマンドの後には、 TCP/IP 設定で指定されている固有の行末デリミタ（区切り文字）を付ける必要があります。初期設定は LF（例： \n 、 ASCII コード 0x0A ）となっています。また、 TCPターミナルからは、自動的に文字が送信されますので、指定する必要はありません。

EYE+ コマンド

コマンドは小文字で書き、アンダースコア（ _ ）で区切ってください（例： get_parameter ）。コマンドとパラメータの間やパラメータと値の間にはスペースを入れることが必須です。すべての利用可能なコマンドについては、コマンドを参照してください。

パラメータや数値（value）がない場合
```
<command>\n
```
パラメータはあるが、数値（value）がない場合
```
<command>␣<parameter>\n
```
パラメータや数値（value）がある場合
```
<command>␣<parameter>␣<value>\n
```

EYE+ のレスポンス

EYE+ はお客様のコマンドに対して、その状態をお客様にコードで通知を応答します。応答は通常、下のようになります。

<response_code>␣<further information>\n

レスポンスが複数行ある場合は、 <response_code> の後に行が追加されます。

<response_code>␣<n>␣<further information>\n
<further information>\n
...
<further information>\n

表 24 応答（レスポンス）コード
`<response_code>` (ASCII)	意味
200	コマンドは正常に実行されました。
201 <n>	コマンドは正常に実行され、出力に<n>行が含まれています。
4xx	お客様からのエラー
5xx	サーバー (EYE+ )からのエラー

エラーコード

エラーが発生した場合は、エラーコードを表示した後に、固有のエラー記述があります。

お客様のエラーコード

401

受信したコマンドは不明です

402

このコマンド引数は無効です

403

システムは、自動運転中ではありません。

レシピが自動運転の状態で開始しているか確認してください。

404

この与えられたパラメータは存在しません。

405

get_part コマンドはすでにアクティブなので、他の接続を使っていると推定します。

406

他のシステム状態への移行のリクエストは、許可されていません。

407

このレシピの ID はシステム上にありません。

正しいレシピの ID を使用していることと、そのレシピは自動運転が有効であることを確認してください。

408

レシピは自動運転で使うために準備完了の状態ではありません。

レシピを作成し、学習ウィザードを終了してください。

409

システムが有効な状態ではありません。

410

有効なライセンスが見つかりませんでした。

有効なライセンスがインストールされていることを確認してください。

411

内部の同時接続がすべて使用されています。

TCP/IP プロトコルへの同時接続数を減らしてください。

412

アジキューブの設定でパージオプションが有効になっていません。

「設定」から「アジキューブ」に行き、「パージオプション」を有効にしてください。

413

システムは、パージ状態になっていません。

パージが開始していることを確認してください。

414

パージコマンドはすでに有効なので、恐らく他の接続を使用していると推定されます。

415

パージコマンドの時間が無効です。

引数が１～３００００内であることを確認してください。

416

ハンドアイキャリブレーションを実行するために十分なポイントが登録されていません

キャリブレーションを行う前に、４つのビジョンポイントと４つのロボットポイントを入力する必要があります。

417

要求されたポイントが設定されていません。

get_calibration_point を呼び出す前に、少なくとも一度はキャリブレーションポイントを入力する必要があります。

419

レシピタイプに無効なコマンド

異なるレシピタイプに関連するコマンドは現在のレシピではサポートされていません。例えば、シングルパーツのレシピでマルチパーツ数の変数の値を設定しようとします。

420

高度なパージはこのレシピでは無効です

レシピを開き、パージ設定ステップで機能を有効にします。

421

高度なパージのための参照画像がありません

レシピの参照画像がパージ設定ステップで設定されていることを確認してください。

422

パージ振動は完全には設定されていません

レシピのパージ振動が完全に設定されていることを確認してください。

423

アジフィルは校正されていません

アジフィルが校正されていることを確認してください。 Calibration procedure を参照してください

サーバーエラーコード

501

有効な部品を探している間にタイムアウトになりました。

プレート上の部品数が正しいか、空になっていたり、積み過ぎになっていないかを確認してください。

502

有効な部品の検索中に、アジキューブのアラームが発生したためコマンドがタイムアウトになりました。

503

システムは画像取得可能が True になるのを待っている間に、タイムアウトが発生しました。

510

get_part は停止/中止によって中断されました。恐らく他の接続に受信したと推定されます。

511

システムは、アジキューブに接続することができません。

配線、電源、IP 設定を確認してください。

512

アジキューブのメッセージの送受信中に通信エラーが発生しました。

配線と電源を確認してください。

513

アジキューブにコマンドを送信しましたが、エラー（ErXXXXX）の返信が来ました。

ログには、もっとたくさんの情報があります。アジキューブのエラーコードを確認してください。

514

バックライト点灯または消灯時のエラーです。

ケーブル、電源、アジキューブへの接続を確認してください。

515

フロントライトの点灯または消灯時のエラーです。

ログには、もっと情報があるかもしれません。

516

カメラが接続されていません。

ログには、もっと情報があります。配線を確認してください。LED は緑色です。

517

パージフラップが許容時間内に開閉できませんでした。

パージフラップが正常に動作するか、部品が詰まっていないかを確認してください。側面のセンサーを確認してください。

518

パージは、停止し中断しました。恐らく他の通信を受信したと推定されます。

519

ビジョンキャリブレーションプレートがありません。

保存または使用する前に、 hand-eye calibration を計算する必要があります。

520

一致するピックポイントがありません。

前回の画像解析では一致するものがありませんでした。

521

全てのパーツが許容時間内にパージできませんでした。

もう一度コマンドを実行してみてください。パーツが残っていない場合、レシピから新しい参照画像を取得してみてください。

522

アジフィルに／からメッセージの送受信中に通信エラーが発生しました。

アジフィルへの配線と電源を確認してください。

595

アジフィル関連の内部エラーです。

ログには、もっと問題についての情報があります。

596

自動運転の内部エラーです。

ログには、もっと問題についての情報があります。

597

ビジョン関連の内部エラーです。

ログには、もっと問題についての情報があります。

598

フィーダー関連の内部エラーです。

ログには、もっと問題についての情報があります。

599

システム関連の内部エラーです。

ログには、もっと問題についての情報があります。