get_part

重要

このセクションは、自動運転でマルチモデルレシピが使用されている場合だけに関連してる内容です。シングルパーツの標準レシピについては、 get_part を参照してください。

パラメータ

なし

戻り値

200 x=<x> y=<y> rz=<rz> m=<model> は、 <x> <y> <rz> が部品と <モデル> の座標と向きであり、 EYE+ によって予測されたモデルの番号です。それ以外の場合は、エラーコードを参照してください。

注釈

座標値は、１０進数で小数点以下５桁（例： x = 10.00000 ）で、角度は小数点以下２桁（例： rz = 1.00 ）となっています。

説明

パーツを１つまたは複数リクエストできます。必要に応じて、特定のタイプのパーツをリクエストすることもできます。

マルチモデルの文脈では、このコマンドは、要求されたモデルに一致する１つ以上の特定の部品の位置を取得するために使用できます（たとえば、モデル １ の１つの部品とモデル ２ の１つの部品）または任意のモデルのピック可能な部品です（たとえば、モデル １ 、モデル ３ など）。この動作は、 part_quantity パラメータとマルチモデル固有の model_quantity パラメータによって制御されます。

デフォルトでは、このパラメータはシステムによって見つかった最初のモデルのシングルパーツを返すように設定されています。

model_quantity がレシピで定義された全てのモデルに対して０に設定されている場合、システムはモデルに関係なく最初に見つかったピック可能な部品を返します。

注釈

model_quantity を変更しても、 get_part の処理中には影響しません。新しく設定された値は、それ以降の get_part の処理にのみ反映されます。

注釈

このコマンドは、要求された部品が見つかり、返すことができるまでブロックされます。３０秒のタイムアウトが初期設定で設定されています。要求されたモデルの要求された数の部品が指定された期間内に見つからない場合、コマンドはエラーを返します。タイムアウトは、 get_part を呼び出す前に調整することができます（ set_parameter を参照）。

レシピに４つのモデルが定義されていると仮定します。

動作の初期設定

パラメータは、次の通りです。

get_part コマンドは、モデル１、２、３、または４のいずれかの良い候補の座標を返します。動作は、シングルパーツの使用方法に類似しています。ただし、可能な場合は交互のタイプのパーツを返します。

画像解析が完了し、システムが各モデルにつき２つのパーツを見つけたとします。 get_part を４回呼び出すと、各モデルを１回ずつ含むランダムなシーケンスが生成されます（例： 4 、 2 、 1 、 3 ）。
システムが、モデル 1 のパーツを３個を見つけて、他のモデルのパーツを見つけなかったとします。３回目の get_part を呼び出すと、 1 、 1 、 1 と返します。４回目の get_part を呼び出すと、フィーディングシーケンスがトリガーされ、新しい画像分析が実行されます。

part_quantity = 2 での動作原理

パラメータは、次の通りです。

この設定により、 get_part コマンドが呼び出されるたびに見つける必要のある任意のタイプの良い候補の最小数が変更されます。パーツ数は、 set_parameter コマンドで変更できます。

get_part コマンドは、アジキューブ上で少なくとも２個の良い候補を取得するか、タイムアウト（timeout）に達するまで停止しません。

画像解析が完了し、システムがモデル ２ 部品を２つ、モデル ４ の部品を３つ見つけたとします。 get_part を１回呼び出すと、 ２ や ４ などのランダムな出力が得られます。再び、出力が ２ で始まる保証はなく、出力は ４ や ２ または ４ や ４ になる可能性があります。２つの良い部品を返す２回目の get_part の後、シングル部品しか利用できず、 part_quantity を２に設定したため、システムはそこからフィーディングシーケンスと新しい画像解析をトリガーします。

model_quantity = nでの動作原理

パラメータは、次の通りです。

この場合、 model_quantity の内の１つが０以外のため、 part_quantity は無視されます。この場合、システムモデル ２ タイプの部品だけを１つだけ返します。

この場合、画像解析が完了し、システムがモデル １ のパーツを３つ、モデル ２ のパーツを２つ見つけたとします。 get_part を２回呼び出すと、 ２ と ２ のシーケンスが返されます。モデル １ の良い候補があるにもかかわらず、それらは返されず、 get_part の３回目の呼び出した場合は、新しいモデル ２ の候補を返すためにフィーディングシーケンスと新しい画像解析をトリガーします。

パラメータは、次の通りです。

ここでも model_quantity がゼロ以外であるため、 part_quantity は無視されます。モデル １ タイプの部品の１つとモデル ３ タイプの部品を１つ、同時に要求しています。

前述の例と同じく、画像解析が完了し、システムが １ タイプの部品を２個、 ３ タイプの部品を３個見つけたとします。この場合、 get_part を２回呼び出すと、次のような順で応答が返されます。( １ 、 ３ )、 ( １ 、 ３ )。３回目に get_part を呼び出すと、フィードシーケンスと新たな画像解析が実行され、( １ 、 ３ ) が応答されます。

注釈

part_quantity と同様に、 model_quantity を１より大きい値に設定することも可能です。例えば、同じ get_part コマンドの呼び出しで、モデル １ のパーツが２つ、モデル ３ のパーツが１つ必要な場合、 model_quantity 1 を２に設定し、 model_quantity 3 を１に設定する必要があります。

使用例

set_parameter part_quantity 2
set_parameter model_quantity 1 0
set_parameter model_quantity 2 0
set_parameter model_quantity 3 0
set_parameter model_quantity 4 0

get_part
200 x=0.58025 y=0.43782 rz=5.02 m=4 x=0.50617 y=0.29485 rz=0.00 m=1
get_part
200 x=0.47438 y=0.13729 rz=252.02 m=4 x=0.45598 y=0.51482 rz=0.00 m=3
get_part
200 x=0.31603 y=0.16358 rz=188.96 m=4 x=0.29393 y=0.53599 rz=0.00 m=3

set_parameter part_quantity 1
set_parameter model_quantity 1 1
set_parameter model_quantity 2 0
set_parameter model_quantity 3 0
set_parameter model_quantity 4 0

get_part
200 x=0.12345 y=0.11111 rz=0.99 m=1
get_part
200 x=0.67894 y=0.12341 rz=0.79 m=1

set_parameter part_quantity 1
set_parameter model_quantity 1 1
set_parameter model_quantity 2 0
set_parameter model_quantity 3 1
set_parameter model_quantity 4 0
get_part
200 x=0.12345 y=0.11111 rz=0.99 m=1 x=0.42420 y=0.75311 rz=0.75 m=3
get_part
200 x=0.78951 y=0.96514 rz=0.42 m=1 x=0.23554 y=0.14587 rz=0.51 m=3