test_calibration

Rückgabe

• 201 <n> <Antwort> wenn der Befehl erfolgreich war, sonst siehe Fehlercodes

  • <n> entspricht der Anzahl der gefundenen Teile.

  • <Antwort> listet die x-, y- und rz-Koordinaten aller auf der Platte unter Verwendung der zuletzt gespeicherten Hand-Augen-Kalibrierung gefundenen Teile auf. Die Koordinaten jedes gefundenen Teils werden in eine neue Zeile geschrieben.

    Bemerkung

    • Die x- und y-Koordinaten werden in der bei der Kalibrierung eingegebenen Einheit ausgedrückt.

    • Der Winkel rz wird in Grad angegeben.

Beschreibung

Dieser Befehl wird verwendet, um die aktuell berechnete Hand-Augen-Kalibrierung zu testen. Er gibt die Roboterkoordinaten des auf der Platte erkannten Teils zurück. Sie können dann prüfen, ob die ermittelten Roboterkoordinaten mit den tatsächlichen Roboterkoordinaten übereinstimmen.

Anwendungsbeispiel

calibrate
200 calibration_accuracy=0.42
test_calibration
201 3 x=152.45689 y=-86.33004 rz=158.32
x=1.23231 y=128.89711 rz=-28.09
x=67.89891 y=-28.02956 rz=11.98