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パラメータ image_after_send は、 get_part や prepare_part の前に force_take_image を自動化するために利用されます。
図 203 image_after_send シナリオ
[set_parameter image_after_send true]: パラメータ image_after_send を true に設定します。
[Move robot out of field of view] では、 get_part コマンドを実行する前に、カメラの視界を遮るものがないことを確認してください。
[get_part] では、 get_part コマンドが、Asycubeを振動させて画像を取得するか、部品の座標値を直接送信します。
[Pick & place part]: 部品をピックして配置します。部品をピックした時や配置した時、または、ロボットの移動中に、ロボットがAsycubeに触れて残りの部品を移動させます。
[Move robot out of field of view] では、 get_part コマンドを実行する前に、カメラの視界を遮るものがないことを確認してください。
[take new image] では、 EYE+ パラメータ image_after_send が true に設定されていると、コマンド get_part の前に自動的に新しい画像を取得します。これにより、部品の座標値が保証されます。
手順１からやり直します。EYE+ が stop production コマンドを受信するとサイクルが停止します。