get_part

重要

ここでは、 自動運転 でマルチフィーディングのレシピが使用されている場合にのみ関連しています。１種類の部品用の標準レシピに関しては、 get_part を参照してください。

パラメータ

  • なし

戻り値

  • 200 x=<x> y=<y> rz=<rz> p=<part> は 、 <x> 、 <y> 、 <rz> が、部品の座標値と角度です。対象とする部品により、 <part> は、 a 、 b 、 c や d のどれかになります。その他の場合は、 エラーコード を参照してください。

注釈

座標値は、１０進数で小数点以下５桁（例： x = 10.00000 ）で、角度は小数点以下２桁（例： rz = 1.00 ）となっています。

説明

特別な部品（ワーク）の１個、または、複数の部品を要求、または、要求しません。

マルチフィーディングでは、このコマンドは1つまたは複数の特定のパーツ（例えば、1つのパーツ a と1つのパーツ d ）、または任意のピッキング可能なパーツ（例えば、パーツ a やパーツ c ）の位置を取得するために使用することができます。この動作は part_quantity パラメータとマルチフィーディング特有の multi_part_quantity パラメータによって制御されます。

初期設定では、これらのパラメータは次のように設定しています。

multi_part_quantity a 、 multi_part_quantity b 、 multi_part_quantity c や multi_part_quantity d が０に設定されている場合には、 ピック可能であれば、どの a 、 b 、 c または d タイプの部品でも、位置が返されます。システムは交代で部品の位置を返そうとします（例： ２つ部品の場合は a 、 b 、 a 、 b など）。１種類の部品のレシピの場合は、 part_quantity パラメータを使って、返す部品数を変更することができます（ 表 25 を参照）。

multi_part_quantity が０より大きな値が設定されると、 part_quantity は無視され、要求された特定の部品数が get_part によって返されます。これにより、例えば、 a の部品の位置だけを取得したり、 マルチプルタイプ（例えば a 、 b と c ）の位置を同時に取得したりすることができます。

注釈

get_part が保留中に、 part_quantity や multi_part_quantity を変更しても、その変更は反映されないことに注意してください。 get_part を完了して実行して初めて、新しい設定値を反映します。

注釈

このコマンドは部品が見つかり、応答できるようになるまでブロックします（コマンドに応答しません）。初期設定では、３０秒の遅延時間を設定しています。この時間を過ぎても要求された数の部品が見つからなかった場合、コマンドからエラーを返します。タイムアウト時間は get_part を呼び出す前に調整することができます（ set_parameter を参照）。

以下は、2つのパーツ（ a と b ）のシナリオを想定していますが、パーツが増えても原理は変わりません。

動作の初期設定

パラメータは、次の通りです。

get_part コマンドは、部品タイプが a や b であっても、良い候補の座標値を返します。この動作は、 single part の使用例に似ています。しかしこのコマンドは、可能であれば、交互にタイプの異なる部品を返します。

  • 画像の解析が完了し、タイプ a の部品を２個、タイプ b の部品が3個見つかったとします。このとき、 get_part を５回呼び出すと、恐らく次のようなシーケンスが返されます。 a 、 b 、 a 、 b 、 b 。このシーケンスが a から始まるという保証はないため、 b 、 a 、 b 、 a 、 b という応答になる可能性もあります。良い候補の値が全て返るまで、システムは新しいフィードシーケンスを起動しません。

  • ここで、システムが a タイプの部品を３個見つけ、 b タイプの部品を1つも見つけられなかったとします。 get_part を３回呼び出すと、 a 、 a 、 a が返されます。４回目に get_part を呼び出すと、フィードシーケンスが起動され、新しい画像解析が行われます。

part_quantity = n での動作原理

パラメータは、次の通りです。

これは、 get_part コマンドを呼ぶ度に毎回、各タイプの部品の良い候補の最小個数を変更します。部品数は set_parameter コマンドで変更することができます。

get_part コマンドは、アジキューブ上で少なくとも n 個の良い候補を取得するか、 タイムアウト（timeout） に達するまで停止しません。

  • 画像の解析が完了し、タイプ a の部品が２個、タイプ b の部品が３個見つかったとします。この時、 get_part を３回呼び出すと、おそらく次のような順序で応答します。( a 、 b )、 ( a 、 b )。繰り返しの説明になりますが、このシーケンスが a から始まるという保証がないため、応答は( b 、 a )、 ( b 、 a ) となる可能性があります。３回目の get_part の呼び出しにより、部品が１個しかなく、２個の part_quantity を要求しているため、フィードシーケンスと新しい画像分析が開始されます。

multi_part_quantity = n での動作原理

パラメータは、次の通りです。

この場合、 multi_part_quantity の内の１つが０と異なるため、 part_quantity は無視されます。この場合、システムは a タイプの部品だけを返します。

  • 再び画像解析が完了し，タイプ a の部品が２個、タイプ b の部品が３個見つかったとします。この時、 get_part を２回呼び出すと、次のような応答が返されます： a 、 a 。 b タイプの良い候補があっても、どれも応答が返されず、３回目に get_part を呼び出すと、フィードシーケンスと新たな画像解析が行われ、 a タイプの新しい候補が応答されます。

パラメータは、次の通りです。

ここでも multi_part_quantity がゼロ以外であるため、 part_quantity は無視されます。 a タイプの部品と b タイプの部品を同時に要求しています。

  • 前述の例と同じく、画像解析が完了し、システムが a タイプの部品を２個、 b タイプの部品を３個見つけたとします．この場合、 get_part を２回呼び出すと、次のような順で応答が返されます。( a 、 b )、 ( a 、 b )。３回目に get_part を呼び出すと、フィードシーケンスと新たな画像解析が実行され、( a 、 b ) が応答されます。

注釈

part_quantity については、 multi_part_quantity に２以上の値を設定することができます。 例えば、同じ get_part の呼び出しで，２個の部品 a と１個の部品 b が必要な場合、 multi_part_quantity a には２を、 multi_part_quantity b には１を設定する必要があります。

使用例

set_parameter part_quantity 2
set_parameter multi_part_quantity a 0
set_parameter multi_part_quantity b 0
get_part
200 x=0.12345 y=0.11111 rz=0.99 p=a x=0.42420 y=0.75311 rz=0.75 p=b
get_part
200 x=0.78951 y=0.96514 rz=0.42 p=b x=0.23554 y=0.14587 rz=0.51 p=b

set_parameter part_quantity 1
set_parameter multi_part_quantity a 1
set_parameter multi_part_quantity b 0
get_part
200 x=0.12345 y=0.11111 rz=0.99 p=a
get_part
200 x=0.67894 y=0.12341 rz=0.79 p=a

set_parameter part_quantity 1
set_parameter multi_part_quantity a 1
set_parameter multi_part_quantity b 1
get_part
200 x=0.12345 y=0.11111 rz=0.99 p=a x=0.42420 y=0.75311 rz=0.75 p=b
get_part
200 x=0.78951 y=0.96514 rz=0.42 p=a x=0.23554 y=0.14587 rz=0.51 p=b