警告
現在、このドキュメントの古いバージョンをご覧いただいています。 最新の情報をご希望の場合は、下記をご参照してください 5.0 .部品の種類を切り替える
オプション①
multi_part_quantity パラメータは、 EYE+ にある特定の１個、または、複数の部品（ a または b ）を探すように指示します。そのため、EYE+ が画像を取得する度に、少なくとも <n> 個の画面上の特定の部品を探すことになります。もしそれらの部品が見つからない場合は、座標値は送信されず、 <n> 個の部品が見つかるまで振動して新しい画像を取得します。
このパラメータは、コマンド get_part および prepare_part の動作に影響を与えます。
次のシナリオでは、 a タイプの部品を取得し、次に b タイプの部品を取得する、というように、常に交互に部品を取得する方法を説明します。
図 215 交互に部品のタイプを交替する自動運転の手順
[set_parameter multi_part_quantity a 1]： パラメータ multi_part_quantity で
aを１に設定します。[set_parameter multi_part_quantity b 0]： パラメータ multi_part_quantity で
bを１に設定します。[get_part] では、コマンド get_part を呼び出し、Asycubeを振動させて画像を取得するか、部品
a１個の座標値を直接送信します。aの１個以上の部品が見つけ、要求を満足するまでは、Asycubeの振動や画像解析は終了しません。 multi_part_quantity でbの個数が０に設定されているため、ここではb部品の座標値は応答されません。[Pick & place part a]:
aタイプの部品をピックアンドプレースします。[set_parameter multi_part_quantity a 0]: パラメータ multi_part_quantity で
aを0に設定します。[set_parameter multi_part_quantity b 1]: パラメータ multi_part_quantity で
bを 1 に設定します。[get_part]: コマンド get_part を呼び出し、Asycubeを振動させて画像を取得するか、部品
bの座標値を１個、直接送信します。１個以上の部品bが見つかり、要求を満足するまでは、Asycubeの振動や画像解析は終了しません。 multi_part_quantity でaが0にセットされているため、aの座標値は応答されません。[Pick & place part b]:
b部品をピックアンドプレースします。手順１からやり直します。EYE+ が stop production コマンドを受信するとサイクルが停止します。
オプション②
このオプション②は、オプション①と同等の方法ではありませんが、同様の結果を得ることができます。部品 a と部品 b を交互に要求するのではなく、今回は a と b の両方を同時に要求できます。ここでは、システムが get_part が一回の応答ので両方の部品をリターンできます。その為、同時に、両タイプの部品を少なくとも１個ピック可能でなければなりません。
例えばこのオプションは、ロボットが２つのグリッパーを持っていて、操作を続けるためには a と b の両方をピックしなければならない場合に便利です。
a と b の両方が同時にピッキング可能であることを要求すると、フィードシーケンスの後に get_part を満たすことができる確率が下がり、サイクルタイムが長くなります。
図 216 a と b の部品を常に１個ずつ取る自動運転の手順
[set_parameter multi_part_quantity a 1]： パラメータ multi_part_quantity で
aを１に設定します。[set_parameter multi_part_quantity b 1]: パラメータ multi_part_quantity で
bを 1 に設定します。[get_part]: コマンド get_part を呼び出し、Asycubeを振動させて画像を取得するか、
aとbの１個ずつの部品の座標値を直接送信します。両方の部品が１個以上見つかり、要求を満足するまでは、Asycubeの振動や画像解析は終了しません。[Pick & place part a & b]:
aとbの部品をピックアンドプレースします。手順１からやり直します。EYE+ が stop production コマンドを受信するとサイクルが停止します。