1.1 部品(ワーク)を広げる

../../../../_images/recipe_multifeeding_starting_up_part_spreading.png

図 287 立ち上げ - 部品(ワーク)を広げる

スタートする前に、Asycube(アジキューブ)のマルチフィーディング用の振動プレートが正しく取り付けられていることを確認してください。

次に、振動プレート上の該当する側に適度な数の部品(ワーク)を均等に配置します。適切な部品数の一般的な目安として、各プレートの3分の1のエリアに載る部品数で、それをバラ積みします。

部品(ワーク)をランダムにバラ済みし、部品が色々な向きを向くようにしてください。

  • 適当な向き とは、ロボットのピックに適した向き・表裏のことです。

  • 不適当な向き とは、ロボットのピックに適していない向き・表裏のことです。

ヒント

部品同士が接触したままになっている場合(2個の部品が1つのグループの山を作る状態)、この部品のグループが、候補の検出の段階で不適当となるように設定します。

1.2 画像取得

このステップは、1種類の部品用のレシピと全く同じです。詳しくは、 1.2 画像取得 をご覧ください。