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図 118 ピッキング条件 - 結果
このステップの結果では、最終的にピック可能な部品をすべて表示します。緑色の部品の座標値が、 get_part コマンドを受信した際にロボットへ送られます。
図 119 ピッキング条件 - １個の部品の結果をズーム
赤色で表示されている部品はすべて、ピッキング用には拒否された部品です。表内に、部品の拒否の理由、すなわち、どのステップで部品が拒絶されたかが示されます：
候補の選択： 部分の向きが悪い場合。
ピックポイントティーチング: 定義されたしきい値よりも高いスコアでピックポイントが部品上に配置できない場合。
ピック角度ティーチング: 定義されたしきい値よりも高いスコアでピック角度を部品に設定することができない場合。
ピッキング条件： 部品のピッキングエリアが他の物体、またはピッキング限界に接触している場合。
注
部品が緑または赤の四角形で囲まれていない場合、それは候補検出の段階で既にフィルタリングされていることを意味します。この場合、部品候補検出のパラメータを変更することで条件を変更できます。