test_calibration

戻り値

• コマンドが成功した場合は 201 <n> <response> 、コマンドが成功しなかった場合は、 エラーコード を参照してください。

  • <n> は見つかった部品の数です。

  • <応答> では、最後に保存した hand-eye calibration を使って、プレート上で見つかったすべての部品の x、y、 rz 座標をリストアップします。見つかった各部品の座標は新しい行に書き込まれます。

    注釈

    • X軸とY軸の座標は、キャリブレーション時に入力した単位と同じ単位で表示されます。

    • RZ 角度は度数で表示されます。

説明

このコマンドは、現在計算された hand-eye calibration をテストするために使用されます。プレート上で検出された部品のロボット座標を返します。その後、検出されたロボット座標が実際のロボット座標と一致するかどうかを確認することができます。

使用例

calibrate
200 calibration_accuracy=0.42
test_calibration
201 3 x=152.45689 y=-86.33004 rz=158.32
x=1.23231 y=128.89711 rz=-28.09
x=67.89891 y=-28.02956 rz=11.98