警告

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test_calibration

戻り値

• コマンドが成功した場合は 201 <n> <response> 、コマンドが成功しなかった場合は、 エラーコード を参照してください。

  • <n> は見つかった部品の数です。

  • <response> lists the x, y and rz coordinates of all the parts found on the plate using the last saved hand-eye calibration. The coordinates of each part found is written on a new line.

    注釈

    • X軸とY軸の座標は、キャリブレーション時に入力した単位と同じ単位で表示されます。

    • RZ 角度は度数で表示されます。

説明

This command is used to test the current calculated hand-eye calibration. It returns the robot coordinates of the detected part on the plate. You can then check if the detected robot coordinates match the actual robot coordinates.

使用例

calibrate
200 calibration_accuracy=0.42
test_calibration
201 3 x=152.45689 y=-86.33004 rz=158.32
x=1.23231 y=128.89711 rz=-28.09
x=67.89891 y=-28.02956 rz=11.98