5.ピック角度ティーチング

部品の形状によっては、ロボットがピックするために、部品の角度を知る必要がある場合があります。このステップの目的は、システムに新しい参照モデル（同じ参照候補に対するモデル）を教示し、このモデルに対する部品の相対的な角度を指定することです。

参照モデルは、前のステップと同じ候補に検出されるフィーチャーによって定義されます。この参照フィーチャーを使って、部品のＸ軸とＹ軸の向きにより、部品の向きが定義されます。

部品の向きの角度は、 get_part が呼ばれた時に EYE+ から送られて来る候補の RZ 角度を定義するために使われます。

注

このステップは、部品にピック角度の設定が必要ない場合は、オプションでスキップすることができます。このステップをスキップするには、角度が定義されない部品をクリックしてください。